[发明专利]一种超声跟踪方法、系统、存储介质及超声设备

说明书

本申请公开了一种超声跟踪方法、系统、存储介质及超声设备，所述方法包括获取超声装置采集的目标血管的超声图像，并基于超声图像确定所述目标对象对应的目标图像区域；基于所述超声图像确定所述目标对象对应的目标图像区域，并基于目标图像区域确定所述超声装置的移动速度；基于移动速度控制所述超声装置沿预设的扫描路径移动，以跟踪目标对象。本申请通过超声图像中的目标对象对应的目标图像区域在超声图像中的位置信息，确定超声装置的移动设备，这样可以使得超声装置自动根据目标对象的移动速度来确定自身的移动速度，继而使得超声装置可以自动跟踪目标对象，从而可以提高目标对象跟踪的准确性，从而可以提高超声导航的准确性。

技术领域

本申请涉及超声技术领域，特别涉及一种超声跟踪方法、系统、存储介质及超声设备。

背景技术

随着超声设备的不断发送，超声设备被广泛应用到手术导航中，特别是，四肢血管的取栓手术中。然而，在超声设备对四肢血管的取栓手术的导航过程中，按照预设扫描路径以及预设移动速度进行扫描以为取栓手术导航，这使得超声设备无法实时自动跟踪取栓装置位置，而需要超声医生的实时引导，这样使得超声导航需要依赖医生的操作经验，从而无法保证超声导航的准确性。

发明内容

本申请要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种超声跟踪方法、系统、存储介质及超声设备。

为了解决上述技术问题，本申请实施例第一方面提供了一种超声跟踪方法，所述方法包括：

获取超声装置采集的目标血管的超声图像，并基于所述超声图像确定所述目标对象对应的目标图像区域，其中，所述超声图像包括待跟踪的目标对象；

基于所述目标图像区域确定所述超声装置的移动速度，其中，所述移动速度根据超声装置采集的超声图像实时更新；

基于所述移动速度控制所述超声装置沿预设的扫描路径移动，以跟踪所述目标对象。

所述超声跟踪方法，其中，所述获取超声装置采集的目标血管的超声图像之前，所述方法还包括：

当目标对象进入目标血管时，控制超声装置沿预设的扫描路径向靠近目标对象方向运动并采集超声图像；

当超声图像包括目标对象且目标对象所对应的目标图像区域位于超声图像边缘时，获取超声装置所处位置以得到目标位置，以便基于目标位置控制超声探头的移动范围。

所述超声跟踪方法，其中，在超声探头向靠近目标对象方向移动的过程中，所述目标位置为超声探头的终点位置。

所述超声跟踪方法，其中，所述基于所述目标图像区域确定所述超声装置的移动速度具体包括：

获取目标图像区域的目标图像边缘，及超声图像对应的目标位置，其中，目标图像边缘为目标图像区域中靠近超声装置移动方向的图像边缘；

基于所述目标图像边缘以及所述目标位置，确定所述目标对象与所述目标位置之间的目标距离；

基于所述目标距离，确定所述超声装置的移动速度。

所述超声跟踪方法，其中，所述目标位置为所述超声图像的图像中心点。

所述超声跟踪方法，其中，所述超声装置的运动方向与所述目标对象的运动方向朝向同一侧，且在目标对象的运动方向上超声探头位于目标对象的前方。

所述超声跟踪方法，其中，所述超声探头装配有压力检测装置，所述基于所述移动速度控制所述超声装置沿预设的扫描路径移动的过程中，所述方法还包括：

通过压力检测装置获取候选压力值；

当候选压力值未处于预设压力范围内时，控制超声探头沿超声发射方向移动，以使得候选压力值包含于预设压力范围内。