[发明专利]一种超声跟踪方法、系统、存储介质及超声设备

权利要求书

1.一种超声跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：

超声装置，用于扫描目标血管的超声图像，其中，所述超声图像包括待跟踪的目标对象；

数据处理装置，用于获取超声装置采集的目标血管的超声图像，并基于所述超声图像确定所述目标对象对应的目标图像区域；基于所述超声图像确定所述目标对象对应的目标图像区域，并基于所述目标图像区域确定所述超声装置的移动速度；基于所述移动速度控制所述超声装置沿预设的扫描路径移动，以跟踪所述目标对象，其中，所述移动速度根据超声装置采集的超声图像实时更新；

所述获取超声装置采集的目标血管的超声图像之前，所述数据处理装置用于获取扫描路径，扫描路径获取过程包括：

获取目标部位对应的三维数据，其中，目标部位包括目标血管；

基于所述三维数据，确定目标血管对应的检查路径；

获取目标部位的目标图像，并基于所述目标图像将所述检查路径匹配至目标部位，以得到扫描路径；

所述基于所述三维数据，确定目标血管对应的检查路径包括：

将所述三维数据按照预设方向进行切片，以得到若干切片图；

获取各切面图各自对应的目标定位点，其中，所述目标定位点为目标血管的管径中心点；

基于获取到的若干目标定位点，确定所述目标血管对应的检查路径；

所述基于所述目标图像区域确定所述超声装置的移动速度具体包括：

获取目标图像区域的目标图像边缘，及超声图像对应的目标位置，其中，目标图像边缘为目标图像区域中靠近超声装置移动方向的图像边缘；

基于所述目标图像边缘以及所述目标位置，确定所述目标对象与所述目标位置之间的目标距离；

基于所述目标距离，确定所述超声装置的移动速度；

所述目标位置为所述超声图像的图像中心点，所述目标距离为目标图像边缘与图像中心点之间的距离；

所述获取目标部位的目标图像，并基于所述目标图像将所述检查路径匹配至目标部位，以得到扫描路径具体包括：

确定所述检查路径对应的移动轨迹，并获取所述目标部位的目标图像，其中，所述目标图像包括深度信息；

在所述目标图像中选取所述目标部位的候选部位轮廓；

基于所述候选部位轮廓，确定所述移动轨迹对应的候选路径，其中，所述候选路径位于所述候选部位轮廓上；

将所述候选路径作为目标血管对应的扫描路径；

所述确定所述检查路径对应的移动轨迹具体包括：

对于每个目标定位点，在目标部位的部位轮廓选取一轨迹点；

将获取到的若干轨迹点的连线作为所述目标血管对应的移动轨迹；

其中，轨迹点与目标定位点之间的距离为目标定位点与参考部位轮廓之间无骨骼阻碍的最小距离。