[发明专利]一种用于果园施药的施药机器人

说明书

本发明公开了一种用于果园施药的施药机器人，其包括喷药装置、机械手以及减震底盘；其中，喷药装置包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；所述喷雾组件安装在机械手的末端，机械手用于使所述喷雾组件改变位姿；所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在减震底盘上。本发明的用于果园施药的施药机器人，通过设置喷药装置、机械手及减震底盘，减震底盘可自主或被遥控行走，机械手可改变喷药组件的位姿以适应不同的喷药需求，该施药机器人可独立执行施药作业，无需工作人员直接参与，施药效率高，且避免了人工施药对人工的伤害。

技术领域

本发明涉及农业装备技术领域，特别是涉及一种用于果园施药的施药机器人。

背景技术

在水果种植过程中，经常需要对果树进行喷药以杀灭害虫，保证果树自身以及水果不受害虫祸害。当前对果园进行喷药主要以人工喷药为主，作业效率低，且喷药时工作环境恶劣，影响工作人员的健康。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种无需人工直接参与、作业效率高的用于果园施药的施药机器人。

技术方案：为实现上述目的，本发明的用于果园施药的施药机器人，其包括：

喷药装置，其包括喷雾组件、鼓风机以及药液箱；

机械手，所述喷雾组件安装在其末端，其用于使所述喷雾组件改变位姿；以及

减震底盘，所述机械手、鼓风机以及药液箱均安装在其上。

进一步地，所述机械手具有六个转动运动轴，且其具备两个伸缩运动轴。

进一步地，所述机械手包括底座、第一伸缩臂、第二伸缩臂以及末端姿态调节单元；

所述底座能相对所述减震底盘沿竖直轴可控转动，所述第一伸缩臂的两端分别相对于所述底座及所述第二伸缩臂的一端可控转动连接；

所述末端姿态调节单元安装在所述第二伸缩臂的另一端，其具有三个旋转运动轴；

所述第一伸缩臂、第二伸缩臂各自能进行可控伸缩运动。

进一步地，所述减震底盘包括一底盘座体、四组驱动组件及四组减震单元；

四组所述驱动组件相对于所述底盘座体对称安装；所述驱动组件包括驱动电机、传动箱及驱动轮，所述驱动电机及所述驱动轮分置于所述传动箱的两侧，所述传动箱内安装有用于建立所述驱动电机及所述驱动轮之间传动关系的传动组件；

每个所述驱动组件均通过一独立的所述减震单元安装在所述底盘座体内。

进一步地，所述传动组件为链传动组件。

进一步地，所述减震单元包括回转连接组件与减震器；

所述底盘座体具备容纳箱，所述传动箱通过所述回转连接组件转动安装在所述容纳箱的外壁上；所述容纳箱内具备容纳腔，所述驱动电机与减震器均置于所述容纳腔内。

进一步地，所述回转连接组件包括固定在所述容纳箱上的环形件，所述环形件的内壁具备一圈环形槽；所述传动箱上圆周阵列设置有多个支撑轴，每个轴上均安装有一个轴承；每个所述轴承的外圈均嵌入在所述环形槽内。

进一步地，所述减震器包括连接环以及弹性片，所述连接环与所有所述支撑轴固定连接；所述弹性片有多个，所有弹性片围绕所述连接环圆周阵列设置，且每个所述弹性片一端固定在所述连接环上，另一端固定在所述容纳箱的内壁上。

进一步地，所述喷雾组件包括由多个喷雾头构成的喷雾头集群，还包括疏密调节装置，所述疏密调节装置用于调节所述喷雾头集群分布疏密程度。