[发明专利]一种用于果园施药的施药机器人

权利要求书

1.一种用于果园施药的施药机器人，其特征在于，其包括：

喷药装置，其包括喷雾组件（1）、鼓风机（2）以及药液箱（3）；

机械手（4），所述喷雾组件（1）安装在其末端，其用于使所述喷雾组件（1）改变位姿；以及

减震底盘（5），所述机械手（4）、鼓风机（2）以及药液箱（3）均安装在其上；

所述喷雾组件（1）包括由多个喷雾头（11）构成的喷雾头集群，还包括疏密调节装置（15），所述疏密调节装置（15）用于调节所述喷雾头集群分布疏密程度；

所有的所述喷雾头（11）分为两排排布，两排所述喷雾头（11）之间的排间距能够被调节，每排所述喷雾头（11）的间距也能够被调节；

所述疏密调节装置（15）包括装置座体（151），所述装置座体（151）上针对每一排所述喷雾头（11）均设置有一转动架（152），对应的所述喷雾头（11）均通过硬质气管（154）转动安装在所述转动架（152）上；所述转动架（152）相对于所述装置座体（151）转动安装；两组所述转动架（152）上均固定安装有第一同步齿轮（157），两个所述第一同步齿轮（157）相互啮合；

所述转动架（152）上转动安装有传动轴（153），所述传动轴（153）与该转动架（152）上的所有所述喷雾头（11）均具有传动关系，以驱动该排喷雾头（11）进行发散或聚拢运动；

每个所述喷雾头（11）对应的所述硬质气管（154）上均固定有第一锥齿轮（155），所述传动轴（153）上对应于每个所述第一锥齿轮（155）均设置有第二锥齿轮（156）；同一排中所有所述喷雾头（11）的数量为偶数个，以一排所述喷雾头（11）的对称中心为分界，同一所述传动轴（153）上的第二锥齿轮（156）被分界分为两组，同一组所述第二锥齿轮（156）的小端朝向相同，且不同组的所述第二锥齿轮（156）的小端朝向相反。

2.根据权利要求1所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述机械手（4）具有六个转动运动轴，且其具备两个伸缩运动轴。

3.根据权利要求2所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述机械手（4）包括底座（41）、第一伸缩臂（42）、第二伸缩臂（43）以及末端姿态调节单元（44）；

所述底座（41）能相对所述减震底盘（5）沿竖直轴可控转动，所述第一伸缩臂（42）的两端分别相对于所述底座（41）及所述第二伸缩臂（43）的一端可控转动连接；

所述末端姿态调节单元（44）安装在所述第二伸缩臂（43）的另一端，其具有三个旋转运动轴；

所述第一伸缩臂（42）、第二伸缩臂（43）各自能进行可控伸缩运动。

4.根据权利要求1所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述减震底盘（5）包括一底盘座体（51）、四组驱动组件（52）及四组减震单元（53）；

四组所述驱动组件（52）相对于所述底盘座体（51）对称安装；所述驱动组件（52）包括驱动电机（521）、传动箱（522）及驱动轮（523），所述驱动电机（521）及所述驱动轮（523）分置于所述传动箱（522）的两侧，所述传动箱（522）内安装有用于建立所述驱动电机（521）及所述驱动轮（523）之间传动关系的传动组件（524）；

每个所述驱动组件（52）均通过一独立的所述减震单元（53）安装在所述底盘座体（51）内。

5.根据权利要求4所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述传动组件（524）为链传动组件。

6.根据权利要求4所述的用于果园施药的施药机器人，其特征在于，所述减震单元（53）包括回转连接组件与减震器；

所述底盘座体（51）具备容纳箱（511），所述传动箱（522）通过所述回转连接组件转动安装在所述容纳箱（511）的外壁上；所述容纳箱（511）内具备容纳腔，所述驱动电机（521）与减震器均置于所述容纳腔内。