[发明专利]猪只怀孕检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种猪只怀孕检测方法、装置、设备及存储介质，本申请可以在猪栏上方设置深度摄像头用于对猪只进行拍摄，进而获取深度摄像头对猪只拍摄的3D点云图像，从3D点云图像中提取猪只躯体部分的点云图像，进而基于躯体部分的点云图像，确定猪只的躯体特征，猪只怀孕前和怀孕后其躯体特征会发生变化，如怀孕后腹部维度会变大、背腰曲线会更加塌陷等，因此本申请至少可以基于猪只的躯体特征，确定猪只是否怀孕。本申请通过视觉图像处理，结合猪只怀孕前后躯体特征上的变化，可以实现对猪只怀孕与否的自动检测，有效的排除一些空怀母猪，提高饲料利用率，提高猪场的生产成绩。并且，相比于传统的人工检测方式，节省了人力并提高了检测效率。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，更具体的说，是涉及一种猪只怀孕检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在现代化猪场中，同时饲养的猪只数量最高可以达到几万头。能够及时准确的检测猪只怀孕对养猪场意义重大，准确快速判别猪只是否怀孕能够及时防止猪只空怀造成的饲料浪费，减少饲料成本，此外能够准确为怀孕的猪只提供一个良好的饲养方案，减少猪只的非生产天数，提高猪场的生产成绩，节约猪只饲养成本，提高猪场的收益，对猪只的健康成长和猪场的节约成本，增加收益有重大的帮助。

现有技术对猪只怀孕检测的手段一般包括：第一，提取猪只的晨尿加入5％的碘酒并煮沸观察颜色变化，从而判断猪只是否怀孕。第二，人工计算猪只的发情周期来判断猪只是否怀孕。第三，人工观察猪只的乳头变化和其它行为变化，来判断猪只是否怀孕。可以看出现有检测手段均脱离不开人力检测，而对面现代化猪场里几万头猪只，这种人力检测方式需要耗费大量的人力资源，加大了养猪成本投入，并且检测效率极其低下。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本申请以便提供一种猪只怀孕检测方法、装置、设备及存储介质，以解决现有人工检测的方式造成人力成本高，检测效率低下的问题。具体方案如下：

一种猪只怀孕检测方法，包括：

获取深度摄像头对猪只拍摄的3D点云图像；

从所述3D点云图像中提取猪只躯体部分的点云图像；

基于所述躯体部分的点云图像，确定猪只的躯体特征；

至少基于所述猪只的躯体特征，确定猪只是否怀孕。

优选地，所述从所述3D点云图像中提取猪只躯体部分的点云图像，包括：

基于体素滤波和条件滤波，将所述3D点云图像中猪只躯体部分分割并提取出来，得到猪只躯体部分的点云图像。

优选地，所述基于所述躯体部分的点云图像，确定猪只的躯体特征，包括：

将所述躯体部分的点云图像投影至第一平面，在所述第一平面中得到猪只躯体部分的侧面图像；

计算所述侧面图像的凹包边缘轮廓，并确定猪只背腰方向；

基于所述凹包边缘轮廓以及猪只背腰方向，在所述躯体部分的点云图像中提取背腰轮廓上的点云，并将提取的点云拟合得到猪只的背腰曲线，作为猪只的躯体特征。

优选地，所述确定猪只的背腰方向，包括：

将所述3D点云图像投影至所述第一平面，得到猪只的侧面图像；

在所述猪只的侧面图像中，基于猪腿位置，确定猪只腹部方向以及猪只背腰方向。

优选地，所述基于所述躯体部分的点云图像，确定猪只的躯体特征，还包括：

在所述躯体部分的点云图像中提取猪只腹部区域的点云图像；

基于所述猪只腹部区域的点云图像，确定猪只的腹部特征，作为猪只的躯体特征。