[发明专利]猪只怀孕检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种猪只怀孕检测方法，其特征在于，包括：

获取深度摄像头对猪只拍摄的3D点云图像；

从所述3D点云图像中提取猪只躯体部分的点云图像；

基于所述躯体部分的点云图像，确定猪只的躯体特征；

至少基于所述猪只的躯体特征，确定猪只是否怀孕；

其中，所述基于所述躯体部分的点云图像，确定猪只的躯体特征，包括：

将所述躯体部分的点云图像投影至第一平面，在所述第一平面中得到猪只躯体部分的侧面图像；

计算所述侧面图像的凹包边缘轮廓，并确定猪只背腰方向；

基于所述凹包边缘轮廓以及猪只背腰方向，在所述躯体部分的点云图像中提取背腰轮廓上的点云，并将提取的点云拟合得到猪只的背腰曲线，作为猪只的躯体特征；

在所述躯体部分的点云图像中提取猪只腹部区域的点云图像；

基于所述猪只腹部区域的点云图像，确定猪只的腹部特征，作为猪只的躯体特征；

其中，所述至少基于所述猪只的躯体特征，确定猪只是否怀孕，包括：

计算所述猪只的背腰曲线的平均曲率，将所述平均曲率、所述腹部特征输入预训练的关系模型，得到关系模型输出的所述猪只的第一怀孕概率；

所述关系模型为利用标注有是否怀孕的猪只躯体特征训练数据训练得到，所述猪只躯体特征训练数据包括猪只背腰曲线平均曲率及腹部特征；

将所述猪只的背腰曲线与设定的怀孕猪只的背腰曲线基准进行匹配，基于匹配度确定猪只的第二怀孕概率；所述怀孕猪只的背腰曲线基准为预先对猪只不同怀孕阶段对应的多条背腰曲线进行整合后所得到的背腰曲线基准；

基于所述第一怀孕概率和所述第二怀孕概率，确定猪只是否怀孕。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述3D点云图像中提取猪只躯体部分的点云图像，包括：

基于体素滤波和条件滤波，将所述3D点云图像中猪只躯体部分分割并提取出来，得到猪只躯体部分的点云图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定猪只的背腰方向，包括：

将所述3D点云图像投影至所述第一平面，得到猪只的侧面图像；

在所述猪只的侧面图像中，基于猪腿位置，确定猪只腹部方向以及猪只背腰方向。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

基于预先建立的猪只检测模型，检测猪只的站卧姿态；

统计设定时长内，猪只处于躺卧姿态的时长与处于站立姿态的时长的比值，作为猪只的站卧时间比；

所述至少基于所述猪只的躯体特征，确定猪只是否怀孕，包括：

至少基于所述猪只的躯体特征，及所述猪只的站卧时间比，确定猪只是否怀孕。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

基于预先建立的猪只和料槽检测模型，检测猪只的进食速度和/或进食频次；

所述至少基于所述猪只的躯体特征，及所述猪只的站卧时间比，确定猪只是否怀孕，包括：

至少基于所述猪只的躯体特征、所述猪只的站卧时间比、所述猪只的进食速度和/或进食频次，确定猪只是否怀孕。