[发明专利]一种基于目标机动辨识的制导方法

权利要求书

1.一种基于目标机动辨识的制导方法，其特征在于，所述制导方法包括以下步骤：

步骤1：获取信息，所述信息为视线倾角速率视线倾角q_ε、拦截弹相对弹道导弹的速率拦截弹相对弹道导弹的距离r；

步骤2：根据步骤1的信息判断目标机动，所述目标动机包括蛇形机动、螺旋机动、常值机动、方波机动和微分博弈机动；

步骤3：基于步骤2的目标机动情况，进行制导方法决策；

步骤4：根据步骤3的制导方法决策，进行对二至三枚拦截弹拦截一枚弹道导弹的协同攻击时间的制导控制或协同攻击时间和角度的制导控制；

所述步骤4中协同攻击时间的制导控制方法具体为，

式中，r_i、分别为拦截弹i相对弹道导弹的距离和速率，为视线倾角速率，是剩余时间，b_i＞0，0＜α＜1，p、q是正奇数且1＜p/q＜2，M_i＞2，β_i＞0，[u_ri u_εi]^T为拦截弹i加速度在视线坐标系两个轴上的分量，i＝l,2或i＝l，2，3。

2.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述蛇形机动具体为，

式中，代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a₁为弹道导弹蛇形机动加速度幅值，ω₁为弹道导弹蛇形机动加速度频率，t为飞行时间。

3.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述螺旋机动具体为，

式中，a_Ty、a_Tz分别代表弹道导弹机动加速度在惯性坐标系y轴和z轴上的分量，a₂为弹道导弹螺旋机动加速度幅值，ω₂为弹道导弹螺旋机动加速度频率，为弹道导弹机动加速度的初始相位。

4.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述常值机动具体为，

式中，代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a₃为弹道导弹常值机动加速度幅值。

5.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述方波机动具体为，

式中，代表弹道导弹机动加速度在弹道导弹弹道坐标系y轴上的分量，a₄为弹道导弹方波机动加速度幅值，ω₄为弹道导弹方波机动加速度频率。

6.根据权利要求1所述制导方法，其特征在于，所述微分博弈机动具体为，

式中，a_Tx、a_Ty、a_Tz分别代表弹道导弹机动加速度在地心惯性坐标系x轴、y轴和z轴上的分量，(x_r5,y_r5,z_r5)是在地心惯性坐标系下的弹道导弹相对与拦截弹的位置坐标，t_f5是拦截碰撞时刻，t_go5是剩余时间，a_i5,b_i5(i＝1,2,3)分别是弹道导弹与拦截弹的控制消耗能量在三个坐标方向上的权重比。

7.根据权利要求2-6任一项所述制导方法，其特征在于，在纵向平面设计机动观测器

式中，M＞0，是机动观测值，κ∈(0，1)，ε由通过环节(s+δ)/(δs+1)获得，δ＞0，u_ε拦截弹加速度延视线法向分量；应用并行计算于

为的第i个元素，为机动模型集中的第j个机动的相应第i个元素；由计算返回j可判定目标机动在机动模型集中对应的机动。