[发明专利]一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法

权利要求书

1.一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其特征在于：其应用于电视跟踪器、速度内环控制器以及位置外环控制器组成的光电跟踪系统，包括以下步骤：

S01、确定电视跟踪器当量K；

S02、确定电视跟踪器滞后时间τ；

S03、将电视跟踪器获取的脱靶量像素值Δθ_n转换为脱靶量角度值dθ_n，其中n为正整数；

S04、确定光电跟踪系统角度值θ_o，n平移个数N；其中T₁为仪器数据采样间隔；

S05、确定目标位置数据θ_i，n-N，θ_i，n-N＝dθ_n+θ_o，n-N；

S06、根据目标位置数据控制光电跟踪系统对目标进行跟踪。

2.根据权利要求1所述的一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其特征在于：所述步骤S01包括以下步骤：

S011、确定一个固定的目标；

S012、手动连续来回转动光电跟踪系统，同时保证目标在电视跟踪器视场内，连续记录电视跟踪器输出的脱靶量像素值以及编码器输出的光电跟踪系统角度值；

S013、多次重复步骤S012，记录一系列的脱靶量像素值以及光电跟踪系统角度值；

S014、将一系列的脱靶量像素值以及光电跟踪系统角度值进行线性拟合，拟合出的线性函数的斜率即为电视跟踪器的当量K。

3.根据权利要求2所述的一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其特征在于：所述步骤S02包括以下步骤：

S021、确定一个固定的目标；

S022、手动连续来回转动光电跟踪系统，同时保证目标在电视跟踪器视场内，连续记录电视跟踪器输出的脱靶量像素值以及编码器输出的光电跟踪系统角度值；

S023、利用步骤S01中确定的电视跟踪器当量K，将电视跟踪器输出的脱靶量像素值转换为脱靶量角度值；

S024、将编码器输出的光电跟踪系统角度值在时间轴上进行不同时间差的平移，平移后的光电跟踪系统角度值与所对应时间处的脱靶量角度值计算得到目标位置，将目标位置合成目标位置曲线，目标位置曲线中与实际目标位置差距最小处的时间差为电视跟踪器的滞后时间。

4.根据权利要求3所述的一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其特征在于：所述步骤S023中，脱靶量角度值计算时根据公式Δθ＝Kθ₀+b进行计算，其中b为固定常数，Δθ为电视跟踪器输出的脱靶量像素值，θ_o为编码器输出的光电跟踪系统角度值。

5.根据权利要求1所述的一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其特征在于：所述步骤S06中，根据目标位置数据θ_i,n-N及滞后时间τ，预测得到目标速度数据根据目标速度数据控制光电跟踪系统对目标进行跟踪。

6.根据权利要求5所述的一种提高光电跟踪系统跟踪精度的方法，其特征在于：所述步骤S06中，进行目标速度数据预测的时候，采用预测滤波算法进行预测。