[发明专利]一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人

说明书

本发明公开了一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体、吸尘管、弹性伸缩杆、刷毛、联动件和风罩，所述机器人主体的侧面设置有缓冲防撞块，所述吸尘管的外侧键连接有传动齿轮和半齿轮，且半齿轮的外侧设置有联动件，所述机器人主体的内壁开设有滑槽和容置槽，所述机器人主体的内侧固定安装有控制器，且机器人主体的下表面开设有散热孔。该基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人可以利用蚁群算法进行精准的路径规划以及定位，且可以在进行清扫过程中对刷体进行抖动自清洁，有效提高了清洁效果，同时可以对吸尘风力进行二次利用，有效实现控制器的散热与地面的快速干燥，实用性强。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，具体为一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人。

背景技术

随着人工智能技术的不断发展，智能移动机器人研究技术也得到了很大程度的进步，各种机器人也越来越多的应用于各个领域，比如服务机器人、扫地机器人、排爆机器人等，通过这些人工智能机器人可以在一定程度上接替人们的特定工作，从而减轻人们的工作量，提高工作效率，在众多种类机器人中，清洁扫地机器人是最为常见的一种，通过该种智能移动机器人可以自动对室内地面进行清理、打扫，但是由于室内环境的复杂性，因此需要智能移动机器人可以实现自动定位与避障，而采用蚁群算法的路径规划算法是智能移动机器人较为常用的定位、移动方法，通过蚁群算法可以实现智能机器人的定位行进，提高智能移动机器人的智能化程度，但是现有的基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人仍然存在着一些不足，比如：

1、现有的智能移动机器人在清扫时，往往采用两个固定结构的毛刷进行清扫，导致其清理范围有限，清理效果较差，同时在毛刷旋转清扫过程中其表面容易附着堆积大量的灰尘、绒毛等杂质，但是现有的智能移动机器人不便在清扫过程中对其毛刷外附着的杂质进行自动清理，从而进一步降低了清扫效果；

2、现有的智能移动机器人在清扫过程中一般会利用吸尘设备，但是其不便对吸尘设备产生的风力进行二次利用，导致能源的浪费，降低了装置的实用性，存在着一定的使用缺陷。

所以我们提出了一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，以便于解决上述中提出的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，以解决上述背景技术提出的目前市场上智能移动机器人打扫时清扫效果不理想和不便对吸尘设备的风力进行二次利用的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体、吸尘管、弹性伸缩杆、刷毛、联动件和风罩，所述机器人主体的侧面设置有缓冲防撞块，且缓冲防撞块的侧面设置有传感器，并且机器人主体的下表面通过魔术贴粘接有拖布，所述机器人主体的内侧轴连接有吸尘管，且吸尘管的下端连接有吸尘罩，并且吸尘管的外侧键连接有第一齿轮，所述机器人主体的内侧设置有小型风机，且机器人主体的下表面开设有圆槽，并且圆槽的内侧设置有滑块，所述滑块的内侧轴连接有弹性伸缩杆，且弹性伸缩杆的上端键连接有第二齿轮，所述弹性伸缩杆的下端螺栓固定有刷座，且刷座的外侧固定连接有刷毛，所述机器人主体的内侧固定安装有电机，且电机的输出端键连接有驱动齿轮，所述吸尘管的外侧键连接有传动齿轮和半齿轮，且半齿轮的外侧设置有联动件，所述机器人主体的内壁开设有滑槽和容置槽，且容置槽的内侧设置有集尘盒，并且集尘盒的下端通过波纹软管连接有风罩，所述机器人主体的内侧固定安装有控制器，且机器人主体的下表面开设有散热孔。

优选的，所述小型风机的下端连接有固定管，且固定管与吸尘管轴连接，并且吸尘管下端连接的吸尘罩的下端的高度高于刷毛下端的高度。

优选的，所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，且第二齿轮关于第一齿轮对称分布，所述机器人主体的下端设置有齿环，且齿环与第二齿轮啮合连接。

优选的，所述滑块的侧面设置有限位球，且滑块通过限位球与圆槽构成限位滑动结构，并且滑块与第二齿轮的位置上下对应。