[发明专利]一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人

权利要求书

1.一种基于蚁群算法的可自主避障的智能移动机器人，包括机器人主体(1)、吸尘管(5)、弹性伸缩杆(12)、刷毛(16)、联动件(21)和风罩(27)，其特征在于：所述机器人主体(1)的侧面设置有缓冲防撞块(2)，且缓冲防撞块(2)的侧面设置有传感器(3)，并且机器人主体(1)的下表面通过魔术贴粘接有拖布(4)，所述机器人主体(1)的内侧轴连接有吸尘管(5)，且吸尘管(5)的下端连接有吸尘罩(6)，并且吸尘管(5)的外侧键连接有第一齿轮(9)，所述机器人主体(1)的内侧设置有小型风机(8)，且机器人主体(1)的下表面开设有圆槽(10)，并且圆槽(10)的内侧设置有滑块(11)，所述滑块(11)的内侧轴连接有弹性伸缩杆(12)，且弹性伸缩杆(12)的上端键连接有第二齿轮(13)，所述弹性伸缩杆(12)的下端螺栓固定有刷座(15)，且刷座(15)的外侧固定连接有刷毛(16)，所述机器人主体(1)的内侧固定安装有电机(17)，且电机(17)的输出端键连接有驱动齿轮(18)，所述吸尘管(5)的外侧键连接有传动齿轮(19)和半齿轮(20)，且半齿轮(20)的外侧设置有联动件(21)，所述机器人主体(1)的内壁开设有滑槽(23)和容置槽(24)，且容置槽(24)的内侧设置有集尘盒(25)，并且集尘盒(25)的下端通过波纹软管(26)连接有风罩(27)，所述机器人主体(1)的内侧固定安装有控制器(28)，且机器人主体(1)的下表面开设有散热孔(29)，所述小型风机(8)的下端连接有固定管(7)，且固定管(7)与吸尘管(5)轴连接，并且吸尘管(5)下端连接的吸尘罩(6)的下端的高度高于刷毛(16)下端的高度，所述滑块(11)的侧面设置有限位球(1101)，且滑块(11)通过限位球(1101)与圆槽(10)构成限位滑动结构，并且滑块(11)与第二齿轮(13)的位置上下对应，所述第一齿轮(9)与第二齿轮(13)啮合连接，且第二齿轮(13)关于第一齿轮(9)对称分布，所述机器人主体(1)的下端设置有齿环(101)，且齿环(101)与第二齿轮(13)啮合连接，所述刷座(15)的上表面内部装嵌有圆环形第二磁铁(1501)，所述机器人主体(1)的下表面装嵌有第一磁铁(14)，且第一磁铁(14)与第二磁铁(1501)两者的位置相对应，并且第一磁铁(14)和第二磁铁(1501)两者的磁极相反，同时刷座(15)与弹性伸缩杆(12)构成弹性伸缩结构，联动件(21)呈矩形框状结构，且联动件(21)的内壁均匀设置有齿块(2101)，并且联动件(21)通过其内侧的齿块(2101)与半齿轮(20)啮合连接，联动件(21)与风罩(27)之间连接有连接杆(22)，且连接杆(22)的外侧固定连接有限位块(2201)，并且限位块(2201)与滑槽(23)构成限位滑动结构，风罩(27)通过波纹软管(26)与集尘盒(25)相连通，且风罩(27)与控制器(28)以及散热孔(29)的位置上下对应，并且散热孔(29)与拖布(4)两者的位置前后对应。