[发明专利]一种遥感救援方法

权利要求书

1.一种遥感救援方法，其特征在于：采用的救援机器人，包括主体部分（6）、抓取装置（1）和升降担架台（2）；所述的抓取装置（1）和升降担架台（2）均安装在主体部分（6）的前部；抓取装置（1）包括机械手（10）和机械臂模块；机械手（10）安装在机械臂模块的末端；机械臂模块带动机械手（10）三自由度移动；

所述机械手（10）包括内侧支架（39）、转动支架（40）、第一传动齿轮（27）、第二传动齿轮（31）、夹持钳口（29）和第三传动齿轮（30）；第一传动齿轮（27）、第二传动齿轮（31）和第三传动齿轮（30）均为锥齿轮；第一传动齿轮（27）、第二传动齿轮（31）同轴支承在机械臂模块的末端；内侧支架（39）与机械臂模块的末端转动连接；内侧支架（39）的转动轴线与一传动齿轮（27）、第二传动齿轮（31）的轴线重合；第一传动齿轮（27）和第二传动齿轮（31）由对应的电机各自驱动旋转；转动支架（40）与内侧支架（39）转动连接；转动支架（40）的转动轴线与内侧支架（39）的转动轴线垂直相交；第三传动齿轮（30）均固定在转动支架（40）上；第一传动齿轮（27）、第二传动齿轮（31）与第三传动齿轮（30）的两侧分别啮合；转动支架（40）的外侧安装有由电机驱动张合的夹持钳口（29）；所述夹持钳口（29）上的两个单侧钳爪上包裹有弹性层；

所述升降担架台（2）包括侧轮（34）、运输架和输送机（32）；运输架用于装载伤员；运输架上安装有输送机（32）；运输架的外端能够上下翻转；运输架的外端安装有侧轮（34）；

所述运输架的内端与主体部分（6）铰接；运输架的两侧均设置有双连杆机构（36）；双连杆机构（36）包括第一推杆和第二推杆；第一推杆的一端与主体部分（6）铰接，另一端与第二推杆的一端铰接；第二推杆的另一端与运输架铰接；第一推杆由电机驱动旋转，带动运输架外端的上下翻转；安装在主体部分（6）底部的行走机构（4）采用两个履带机构；两个履带机构分别位于升降担架台（2）的两侧；

该遥感救援方法包括以下步骤：

步骤一、救援机器人被带到救援现场，并行进到伤者处；

步骤二、抓取装置（1）调整伤者的姿势成平躺式，并且将升降担架台（2）与伤者的头部对齐，以便将伤者转移到担架上；

步骤三、转移伤者并撤离现场；

3-1.升降担架台（2）的外端向下翻转至侧轮（34）与地面接触；升降担架台（2）上的输送机（32）启动；

3-2.抓取装置（1）抬起伤者的肩部和头部，使得伤者的肩部和头部高于升降担架台（2）的输送机（32）的外端；履带式遥感救援机器人开始向伤者移动，且抓取装置（1）保持伤者的姿态不变，使得伤者转移到升降担架台（2）上；之后，输送机（32）关闭；

3-3.升降担架台（2）的外端向上翻转至水平状态；之后，履带式遥感救援机器人携带伤者撤离到安全区。

2.根据权利要求1所述的一种遥感救援方法，其特征在于：所述的抓取装置（1）共有两个，分别安装在主体部分（6）前部的两侧；升降担架台（2）位于两个抓取装置（1）之间。

3.根据权利要求1所述的一种遥感救援方法，其特征在于：所述的机械臂模块包括连接轴（9）、旋转盘（11）、底座（12）、肩部传动轴（13）、三角臂（14）、外支臂、第一伸缩执行器（16）和第二伸缩执行器（23）；底座（12）固定在旋转盘（11）上；所述三角臂（14）的内端与底座铰接；三角臂（14）的外端与外支臂的中部铰接；第二伸缩执行器（23）的两端与底座、三角臂（14）的外端分别铰接；第一伸缩执行器（16）的两端与三角臂的中部、外支臂的内端分别铰接。

4.根据权利要求1所述的一种遥感救援方法，其特征在于：所述机械手（10）还包括滑块（28）和丝杆；滑块（28）滑动连接在转动支架（40）上；丝杆支承在转动支架（40）上；丝杠的轴线与转动支架（40）、内侧支架（39）所成转动副的公共轴线重合；丝杠由安装在内侧支架（39）上的电机驱动；滑块（28）与丝杆构成螺旋副；夹持钳口（29）的两个单侧钳爪各自与支架配合两根等长连杆形成平行四边形机构；滑块（28）通过两根驱动杆连接到夹持钳口（29）的两个单侧钳爪。