[发明专利]一种遥感救援方法

说明书

本发明公开了一种遥感救援方法。救援机器人大多用在资源运输，地区勘测以及远程手术治疗等方面，忽略了对伤者的搜救疏散转移。本发明一种履带式遥感救援机器人，包括抓取装置、升降担架台和主体部分。抓取装置和升降担架台均安装在主体部分的前部。抓取装置包括机械手和机械臂模块。机械手安装在机械臂模块的末端。机械臂模块带动机械手三自由度移动。所述升降担架台包括侧轮、运输架和输送机。运输架用于装载伤员。运输架上安装有运输架；运输架的外端能够上下翻转。运输架的外端安装有侧轮。本发明能够确保伤员运输撤离到安全区域，以进行及时的医治，可应用于自然灾难、战争地区以及病毒严重感染地区。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种遥感救援方法。

背景技术

机器人技术在搜索和救援领域应用广泛，可以前往救援人员无法到达的地方，例如自然灾难和战争地区，从而让救援人员远离危险，提高工作效率。许多灾难和战争造成的死亡是由于可治疗的创伤所致，及时的救援医疗可以提高伤者存活率。

目前，救援机器人大多用在资源运输，地区勘测以及远程手术治疗等方面，忽略了对伤者的搜救疏散转移，还没有一组系统能够完成机器人的搜索、提取、疏散和处理这四个任务，全球研究界正朝着这一目标前进，并且已经取得了一些进展。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式遥感救援机器人及其救援方法。

本发明一种履带式遥感救援机器人，包括抓取装置、升降担架台和主体部分。抓取装置和升降担架台均安装在主体部分的前部。抓取装置包括机械手和机械臂模块。机械手安装在机械臂模块的末端。机械臂模块带动机械手三自由度移动。

所述机械手包括内侧支架、转动支架、第一传动齿轮、第二传动齿轮、夹持钳口和第三传动齿轮。第一传动齿轮、第二传动齿轮和第三传动齿轮均为锥齿轮。第一传动齿轮、第二传动齿轮同轴支承在机械臂模块的末端。内侧支架与机械臂模块的末端转动连接。内侧支架的转动轴线与一传动齿轮、第二传动齿轮的轴线重合。第一传动齿轮和第二传动齿轮由对应的电机各自驱动旋转。转动支架与内侧支架转动连接。转动支架的转动轴线与内侧支架的转动轴线垂直相交。第三传动齿轮均固定在转动支架上。第一传动齿轮、第二传动齿轮与第三传动齿轮的两侧分别啮合。转动支架的外侧安装有由电机驱动张合的夹持钳口。

所述升降担架台包括侧轮、运输架和输送机。运输架用于装载伤员。运输架上安装有运输架；运输架的外端能够上下翻转。运输架的外端安装有侧轮。

作为优选，所述的抓取装置共有两个，分别安装在主体部分前部的两侧。升降担架台位于两个抓取装置之间。

作为优选，所述的机械臂模块包括连接轴、旋转盘、底座、肩部传动轴、三角臂、外支臂、第一伸缩执行器和第二伸缩执行器。底座固定在旋转盘上；所述三角臂的内端与底座铰接；三角臂的外端与外支臂的中部铰接；第二伸缩执行器的两端与底座、三角臂的外端分别铰接。第一伸缩执行器的两端与三角臂的中部、外支臂的内端分别铰接。

作为优选，所述机械手还包括滑块和丝杆。滑块滑动连接在转动支架上。丝杆支承在转动支架上；丝杠的轴线与转动支架、内侧支架所成转动副的公共轴线重合。丝杠由安装在内侧支架上的电机驱动。滑块与丝杆构成螺旋副。夹持钳口的两个单侧钳爪各自与支架配合两根等长连杆形成平行四边形机构。滑块通过两根驱动杆连接到夹持钳口的两个单侧钳爪。

作为优选，所述夹持钳口上的两个单侧钳爪上包裹有弹性层。

作为优选，所述运输架的内端与主体部分铰接。运输架的两侧均设置有双连杆机构。双连杆机构包括第一推杆和第二推杆。第一推杆的一端与主体部分铰接，另一端与第二推杆的一端铰接；第二推杆的另一端与运输架铰接。第一推杆由电机驱动旋转，带动运输架外端的上下翻转。

作为优选，所述运输架的内部空间的内端设置有保护气囊。