[发明专利]工件搬运系统

说明书

本发明提供一种工件搬运系统(1)。该工件搬运系统(1)具备：机器人(2)，其将从炉中取出的工件(W)搬运到冲压锻造装置；温度测量装置(3)，其在由机器人(2)进行的搬运过程中测量工件(W)的温度分布；以及加热装置(4)，其能够在由温度测量装置(3)测量的温度分布中的低温区域，局部地加热工件(W)。与使工件(W)停止而进行加热的情况相比，该工件搬运系统(1)能够高效地进行加热，缩短作业循环时间，使搬运过程中的工件(W)的温度分布适当，从而使工件(W)的质量稳定。

技术领域

本发明涉及工件搬运系统。

背景技术

已知如下工件搬运装置：其在热锻时，将从炉中取出的工件搬运到模具(例如，参照专利文献1。)。

该工件搬运装置利用红外摄像机检测工件的姿态，并利用机器人进行操作，从而在调整工件的姿态的同时将工件搬运到模具。由此，减少搬运工件以及调整姿态所需要的时间，从而抑制工件的温度降低。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-92229号公报

发明内容

发明要解决的问题

在将从炉中取出的工件搬运到模具期间，若由于工件的散热而导致工件的温度部分降低，则其后热锻的工件的质量会产生偏差。因此，期望使搬运过程中的工件的温度分布适当，从而使工件的质量稳定。

用于解决问题的方案

本发明的一个方案是一种工件搬运系统，其具备：机器人，其将从炉中取出的工件搬运到冲压锻造装置；温度测量装置，其在由该机器人进行的搬运过程中测量所述工件的温度分布；以及加热装置，其能够在由所述温度测量装置测量的温度分布中的低温区域，局部地加热所述工件。

附图说明

图1是示出本发明的一个实施方式的工件搬运系统的整体结构图。

图2是利用等高线示出由图1的工件搬运系统的温度测量装置获取的工件中的温度分布的一例的图。

图3是利用等高线示出图1的工件搬运系统的主控制装置的存储部中所存储的目标温度分布的一例的图。

图4是利用斜线示出基于图2的温度分布以及图3的目标温度分布应加热的低温区域的一例的图。

附图标记说明：

1：工件搬运系统

2：机器人

3：温度测量装置

4：加热装置

8：摄像机(位置检测装置)

11：扫描仪

W：工件

具体实施方式

以下参照附图对本发明的一个实施方式的工件搬运系统1进行说明。

本实施方式的工件搬运系统1具备：机器人2，其将在加热炉(炉)中加热后的工件W搬运到冲压锻造装置(省略图示)；温度测量装置3，其测量工件W的温度分布；加热装置4，其能够局部地加热工件W；以及机器人控制装置7。

机器人2例如是垂直六轴多关节型机器人，其在手腕5的前端具备握持工件W的手6。机器人2在驱动各关节的马达上具备未图示的编码器，该编码器检测各关节的旋转角度位置，与机器人2连接的机器人控制装置7基于由编码器检测出的位置信息控制机器人2。