[发明专利]一种机器人的交通调度的系统及方法

说明书

本发明公开了一种机器人的交通调度系统，包括：地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的位置信息；所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。一种机器人的交通调度方法，包括：标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；获取外部各机器人的位置信息；根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。本发明通过对地图进行标注，针对不同类型的路径，采用不同调度，提高了在系统调度过程中的效率与速度。

技术领域

本发明涉及机器人运行调度，特别涉及一种机器人的交通调度的系统及方法。

背景技术

受限于成本问题，导购机器人并没有采用3D激光雷达，这导致了多台机器人之间探测会相互影响，无法正确的探测其他机器人的精确位置，从而导致机器人存在相互碰撞的风险，机器人的激光开孔位置也会影响机器人的探测，再者超声波传感器的探测受到物体结构材质与物体角度的影响，所以存在较大的误判。其次，商场环境较为复杂，存在较多机器人无法通过或者只能单个机器人通过的区域，使用单机路径规划算法无法避免多个机器人在这种区域相遇，造成了机器人无法通行。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人的交通调度系统，包括：

地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；

机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的位置与空间尺寸信息；

所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图和所述位置信息控制各所述机器人的运行。

在本技术方案中，通过对SLAM地图进行标注，针对不同类型的路径，采用不同的调度控制方法，提高了在系统调度过程中的效率与速度。

优选地，所述路径类型包括双通道路径和单通道路径；

所述单通道路径只允许单台机器人通过；所述双通道路径允许多台机器人通过。

优选地，所述调度参考信息还包括停车点；

还包括场景判断模块；

所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人的优先级高于所述第二机器人；

所述场景判断模块用于检测所述第一机器人和所述第二机器人所进入的路径类型；

当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述单通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的单通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第二机器人前往所述停车点，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述单通道路径后，控制所述第二机器人通过所述单通道路径；

当所述场景判断模块检测到所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述双通道路径中，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的双通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第一机器人和所述第二机器人停止移动，所述中央调度模块控制所述第二机器人停靠在所述双通道路径的右侧，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述双通道路径；所述中央调度模块控制所述第二机器人通过所述双通道路径。

优选地，所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人；当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的同向单双通道路径机制；

所述中央调度模块根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、机器人空间尺寸、速度和机器人朝向判断所述机器人的是否存在着碰撞风险，若是，控制处于所述机器人朝向方向后方的机器人减速。