[发明专利]一种机器人的交通调度的系统及方法

权利要求书

1.一种机器人的交通调度系统，其特征在于，包括：

地图获取模块，用于获取机器人工作环境的地图；

地图标注模块，用于标注地图的调度参考信息，生成调度参考地图，所述调度参考信息包括路径类型；

机器人信息获取模块，用于获取外部各机器人的当前位置信息及路径规划信息；

所述中央调度模块，用于根据所述调度参考地图、各机器人的当前位置信息及路径规划信息，控制各所述机器人的运行。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，所述路径类型包括双通道路径和单通道路径；所述中央调度模块具体包括：

获取子模块，用于根据机器人的规划路径及实时位置，获取各机器人的路径冲突情况；

处理子模块，用于基于所述调度参考地图，根据不同的路径冲突情况对相应的机器人进行调度处理。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，所述调度参考信息还包括所述单通道路径对应的停车点信息；

当所述路径冲突情况为两个机器人相向进入到所述单通道路径中时：

所述处理子模块，获取到两个机器人的优先级后，控制其中优先级低的机器人前往距离最近的停车点，待优先级高的机器人通过所述单通道路径后，再控制所述优先级低的机器人通过所述单通道路径；

当所述路径冲突情况为两个机器人相向进入到所述双通道路径中时：

所述处理子模块，获取到两个机器人的优先级后，先控制两个机器人停止移动，然后控制优先级低的机器人停靠在所述双通道路径的右侧，待所述优先级高的机器人通过所述双通道路径的冲突区域后，再控制所述优先级低的机器人通过所述双通道路径。

还包括场景判断模块；

所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人，所述第一机器人的优先级高于所述第二机器人；

所述场景判断模块用于检测所述第一机器人和所述第二机器人所进入的路径类型；

当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述单通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的单通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第二机器人前往所述停车点，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述单通道路径后，控制所述第二机器人通过所述单通道路径；

当所述场景判断模块检测到所述第一机器人和所述第二机器人相向进入到所述双通道路径中，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的双通道路径场景机制，所述中央调度模块控制所述第一机器人和所述第二机器人停止移动，所述中央调度模块控制所述第二机器人停靠在所述双通道路径的右侧，所述中央调度模块控制所述第一机器人通过所述双通道路径；所述中央调度模块控制所述第二机器人通过所述双通道路径。

4.根据权利要求2所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，

当所述路径冲突情况为两个机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时：

所述处理子模块，根据所述两个机器人各自的位置、速度和机器人朝向判断所述两个机器人是否存在着碰撞风险，若是，控制后方机器人减速。

所述外部各机器人包括第一机器人和第二机器人；

当所述场景判断模块检测到存在所述第一机器人和所述第二机器人同向进入到所述单通道路径或者所述双通道路径中时，所述场景判断模块触发所述中央调度模块的同向单双通道路径机制；

所述中央调度模块根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、速度和机器人朝向判断所述机器人是否存在着碰撞风险，若是，控制处于所述机器人朝向方向后方的机器人减速。

5.根据权利要求4所述的一种机器人的交通调度系统，其特征在于，所述处理子模块，还用于当控制所述后方机器人减速后，再根据所述两个机器人各自的位置、速度及朝向，判断所述两个机器人是否还存在碰撞风险；若是，则控制所述后方机器人停止移动直至碰撞风险解除；所述中央调度模块根据所述第一机器人和所述第二机器人的位置、速度、机器人空间尺寸和机器人朝向判断经过减速后是否还存在着所述碰撞风险，若是，控制所述后方的机器人停止移动直到所述碰撞风险解除。