[发明专利]更新地图数据的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种更新地图数据的方法、装置、设备和存储介质。在此描述的方法包括确定第一地图数据中的第一组位姿节点和第二地图数据中与第一组位姿节点相邻的第二组位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息。该方法还包括基于第一组位姿节点和第二组位姿节点所指示的位置信息确定第一组位姿节点与第二组位姿节点之间的相应距离，并且基于所确定的相应距离来调整第二组位姿节点，得到调整后的第二组位姿节点。该方法还包括利用第一组位姿节点和调整后的第二组位姿节点来更新第二地图数据。通过该方案，可以确保更新后的地图数据的质量。

技术领域

本公开总体上涉及地图领域，更特别地涉及更新地图数据的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

地图数据，特别是高精度点云地图，通常被用于物体感知、自动驾驶等应用场景。可以通过激光扫描的方式来采集特定地理区域的地图数据。对于点云地图而言，地图数据可以被表示为位姿图，其包括一系列的位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息。随着地理环境的变化，可能需要用新采集的地图数据来更新已有的地图数据，以保证地图数据的鲜度，从而能够为上层的其他应用，诸如定位和感知应用等提供更好的依据。由于点云复杂性，在用新地图数据来更新旧有地图数据时需确保整体地图数据中的位姿节点的一致性。

发明内容

根据本公开的一些实施例，提供了一种用于更新地图数据的方案。

在本公开的第一方面，提供了一种更新地图数据的方法。该方法包括确定第一地图数据中的第一组位姿节点和第二地图数据中与第一组位姿节点相邻的第二组位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息；基于第一组位姿节点和第二组位姿节点所指示的位置信息，确定第一组位姿节点与第二组位姿节点之间的相应距离；基于所确定的相应距离来调整第二组位姿节点，得到调整后的第二组位姿节点；以及利用第一组位姿节点和调整后的第二组位姿节点来更新第二地图数据。

在本公开的第二方面，提供了一种用于更新地图数据的装置。该装置包括：位姿节点确定模块，被配置为确定第一地图数据中的第一组位姿节点和第二地图数据中与第一组位姿节点相邻的第二组位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息；距离确定模块，被配置为基于第一组位姿节点和第二组位姿节点所指示的位置信息，确定第一组位姿节点与第二组位姿节点之间的相应距离；位姿节点调整模块，被配置为基于所确定的相应距离来调整第二组位姿节点，得到调整后的第二组位姿节点；以及地图数据更新模块，被配置为利用第一组位姿节点和调整后的第二组位姿节点来更新第二地图数据。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器，其中存储器用于存储计算机可执行指令，计算机可执行指令被一个或多个处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

提供发明内容部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的关键特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开示例实施例的特征、优点及其他方面将变得更加明显。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施例，在附图中：

图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境的框图；

图2示出了根据本公开的一些实施例的更新地图数据的过程的流程图；

图3示出了根据本公开的一些实施例的清除重叠位姿节点的过程的流程图；

图4A和图4B示出了根据本公开的一些实施例的示例位姿节点对应的姿态的示例；

图5示出了根据本公开的一些实施例的位姿节点调整的过程的流程图；