[发明专利]更新地图数据的方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种更新地图数据的方法，包括：

确定第一地图数据中的第一组位姿节点和第二地图数据中与所述第一组位姿节点相邻的第二组位姿节点，每个位姿节点指示位置信息和姿态信息；

基于所述第一组位姿节点和所述第二组位姿节点所指示的位置信息，确定所述第一组位姿节点与所述第二组位姿节点之间的相应距离；

基于所确定的相应距离来调整所述第二组位姿节点，得到调整后的第二组位姿节点；以及

利用所述第一组位姿节点和所述调整后的第二组位姿节点来更新所述第二地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第二地图数据包括在目标地理区域中采集到的先前地图数据；并且

其中所述第一地图数据包括在所述目标地理区域的至少一部分中或在所述目标地理区域之外采集到的新地图数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二组位姿节点包括：

基于所述第一组位姿节点和所述第二组位姿节点之间的相应距离和姿态差异，从所述第二地图数据中删除与所述第一地图数据中的位姿节点重叠的位姿节点，得到调整后的第二地图数据；以及

从所述调整后的第二地图数据中确定与所述第一组位姿节点相邻的所述第二组位姿节点。

4.根据权利要求3所述的方法，其中从所述第二地图数据中删除与所述第一地图数据中的位姿节点重叠的位姿节点包括：针对所述第一地图数据中的第一位姿节点，

从所述第二地图数据的多组位姿节点中确定覆盖所述第一位姿节点所落入的位置范围的一组位姿节点，所述多组位姿节点分别覆盖对应的位置范围；

针对所述一组位姿节点中的第二位姿节点，基于所述第一位姿节点所指示的姿态信息和所述第二位姿节点所指示的姿态信息来确定所述第一位姿节点与所述第二位姿节点之间的姿态差异；

基于所确定的姿态差异来确定针对所述第二位姿节点的阈值距离；

基于所述第一位姿节点所指示的位置信息和所述第二位姿节点所指示的位置信息来确定所述第一位姿节点与所述第二位姿节点之间的距离；以及

如果所确定的所述距离小于所确定的所述阈值距离，将所述第二位姿节点从所述第二地图数据中删除。

5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述姿态差异包括：

计算所述第一位姿节点所指示的姿态信息中的偏航角与所述第二位姿节点所指示的姿态信息中的偏航角之间的偏航角差异；以及

基于所述偏航角差异来确定所述姿态差异。

6.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述阈值距离包括：

基于所述姿态差异，对阈值距离上限和阈值距离下限执行线性插值来确定所述阈值距离，其中所述姿态差异越大，所述阈值距离被确定为越小。

7.根据权利要求1所述的方法，其中调整所述第二组位姿节点包括：

针对所述第二组位姿节点中的每个位姿节点，从该位姿节点与所述第一组位姿节点中的相应位姿节点之间的相应距离中选择针对该位姿节点的参考距离，得到针对所述第二组位姿节点中的相应位姿节点的一组参考距离；

针对所述第二组位姿节点中的每个位姿节点，基于针对该位姿节点的所述参考距离来确定针对该位姿节点的权重，得到针对所述第二组位姿节点中的相应位姿节点的一组权重；以及

通过基于所述一组权重执行针对所述第二组位姿节点的位姿约束，来调整所述第二组位姿节点。

8.根据权利要求7所述的方法，其中选择针对该位姿节点的参考距离包括：

针对所述第二组位姿节点中的每个位姿节点，从该位姿节点与所述第一组位姿节点中的相应位姿节点之间的相应距离中选择最小距离。