[发明专利]车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开提供了一种车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及计算机视觉、图像处理、智能交通、自动驾驶、地图导航等领域。具体实现方案为：从地图数据中获取与车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息，将所述第一车道线信息进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线信息；获取所述第二车道线信息对应的第一坐标值，根据采集参数进行投影变换，得到基于所述采集参数得到的采集平面中所述第二车道线信息对应的第二坐标值；根据所述第二车道线信息对应的第二坐标值，得到预测参数；根据所述预测参数，得到目标对象。采用本公开，可以提高对车道线预测的准确性。

技术领域

本公开涉及计算机技术处理领域。本公开尤其涉及计算机视觉、图像处理、智能交通、自动驾驶、地图导航等领域。

背景技术

在智能交通、自动驾驶、地图导航等领域中，可以对当前位置向前预定段距离的车道线形状进行识别，以精确引导车辆按照车道线行驶，以保持良好的行驶状态。

对当前位置向前预定段距离的车道线形状进行识别，需要对车道线形状进行预测。在预测的过程中，如果直接拟合车道线形状，由于得到的拟合结果偏差较大，抖动较大，则会影响对车道线预测的准确性。

发明内容

本公开提供了一种车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种车道线处理方法，包括：

从地图数据中获取与车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息，将所述第一车道线信息进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线信息；

获取所述第二车道线信息对应的第一坐标值，根据采集参数进行投影变换，得到基于所述采集参数得到的采集平面中所述第二车道线信息对应的第二坐标值；

根据所述第二车道线信息对应的第二坐标值，得到预测参数；

根据所述预测参数，得到目标对象。

根据本公开的另一方面，提供了一种车道线处理装置，包括：

第一处理模块，用于从地图数据中获取与车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息，将所述第一车道线信息进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线信息；

第二处理模块，用于获取所述第二车道线信息对应的第一坐标值，根据采集参数进行投影变换，得到基于所述采集参数得到的采集平面中所述第二车道线信息对应的第二坐标值；

预测模块，用于根据所述第二车道线信息对应的第二坐标值，得到预测参数；

第三处理模块，用于根据所述预测参数，得到目标对象。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开任意一实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，该计算机指令用于使该计算机执行本公开任意一项实施例所提供的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现本公开任意一项实施例所提供的方法。