[发明专利]车道线处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线处理方法，所述方法包括：

从地图数据中获取与车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息，将所述第一车道线信息进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线信息；

获取所述第二车道线信息对应的第一坐标值，根据采集参数进行投影变换，得到基于所述采集参数得到的采集平面中所述第二车道线信息对应的第二坐标值；

根据所述第二车道线信息对应的第二坐标值，得到预测参数；

根据所述预测参数，得到目标对象。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从地图数据中获取与车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息，包括：

获取所述当前位置；

在地图数据中，以所述当前位置为参考点，得到所述参考点向前延伸预设长度的采样范围；

将所述采样范围内的第一车道线信息，作为与所述车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述第一车道线信息包括：第一车道线形状点；

所述将所述第一车道线信息进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线信息，包括：

根据所述当前位置及所述车辆对应的航向，将所述第一车道线形状点进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线形状点；

将所述第二车道线形状点作为所述第二车道线信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述获取所述第二车道线信息对应的第一坐标值，根据采集参数进行投影变换，得到基于所述采集参数得到的采集平面中所述第二车道线信息对应的第二坐标值，包括：

获取包含摄像头内参及外参在内的所述采集参数；

根据所述采集参数，将所述第二车道线形状点对应的第一坐标值由3D坐标系投影变换到所述采集平面所在的2D坐标系下，得到所述第二车道线形状点对应的第二坐标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述第二车道线信息对应的第二坐标值，得到预测参数，包括：

获取所述第二车道线形状点对应的像素坐标，将所述像素坐标作为所述第二坐标值；

将所述像素坐标以最小二乘法进行曲线拟合处理，得到所述预测参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述根据所述预测参数，得到目标对象，包括：

根据所述第二车道线形状点对应的像素坐标，得到至少两条待处理曲线；

根据所述预测参数，调整所述至少两条待处理曲线上针对同一所述第二车道线形状点对应的像素坐标，直至像素坐标的差值符合误差的校准阈值，得到一条目标拟合曲线；

将用于描述所述目标拟合曲线的参数作为所述目标对象；

其中，所述用于描述所述目标拟合曲线的参数包括：偏移量、倾斜角、曲率半径中的至少一种。

7.一种车道线处理装置，所述装置包括：

第一处理模块，用于从地图数据中获取与车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息，将所述第一车道线信息进行坐标变换，得到位于车辆行驶的真实坐标系下的第二车道线信息；

第二处理模块，用于获取所述第二车道线信息对应的第一坐标值，根据采集参数进行投影变换，得到基于所述采集参数得到的采集平面中所述第二车道线信息对应的第二坐标值；

预测模块，用于根据所述第二车道线信息对应的第二坐标值，得到预测参数；

第三处理模块，用于根据所述预测参数，得到目标对象。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一处理模块，用于：

获取所述当前位置；

在地图数据中，以所述当前位置为参考点，得到所述参考点向前延伸预设长度的采样范围；

将所述采样范围内的第一车道线信息，作为与所述车辆行驶的当前位置相匹配的第一车道线信息。