[发明专利]一种轨迹控制方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种轨迹控制方法、装置、机器人及存储介质，该方法包括：根据当前行驶任务，记录机器人的前向移动轨迹；当前向规划轨迹中包括掉头行驶估计，且机器人所处的当前位置不具备掉头行驶空间时，根据所述前向移动轨迹获取期望倒车轨迹，并根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点。本发明实施例公开的技术方案，对于仅具备前向监测装置的机器人，实现了准确的倒车轨迹控制，极大地提高了机器人的灵活性，同时，期望倒车轨迹均为机器人已行驶过的安全区域，确保了在不具备后向监测装置的前提下，机器人行驶轨迹的安全。

技术领域

本发明实施例涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轨迹控制方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着科技的不断进步，机器人技术得到了迅速发展，成为了工业技术领域的重要组成部分，而这其中，对于机器人的轨迹控制也变得尤为重要。

传统的技术方案中，通常是在机器人的前端安装摄像头等监测设备，因此，机器人仅能执行前向行进，如果为机器人增加后端监测设备，不但会改变机器人的硬件结构，增加结构的复杂度，而且也会增加机器人的操控难度。

因此，对于仅具备前向监测装置的机器人来说，无法对其进行有效的轨迹控制，尤其是机器人进入狭窄的单向通道后，在通道尽头常常被困住，机器人的灵活性极差。

发明内容

本发明实施例提供了一种轨迹控制方法、装置、机器人及存储介质，以控制机器人的行驶轨迹。

第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹控制方法，包括：

根据当前行驶任务，记录机器人的前向移动轨迹；

当确定所述当前行驶任务已处理完成，且获取到待行驶任务时，根据所述待行驶任务的终点生成前向规划轨迹，并判断所述前向规划轨迹是否包括掉头行驶轨迹；

若确定所述前向规划轨迹包括掉头行驶轨迹，则判断所述机器人的当前位置是否具备掉头行驶空间；

若确定所述机器人的当前位置不具备掉头行驶空间，则根据所述前向移动轨迹获取期望倒车轨迹，并根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点。

第二方面，本发明实施例提供了一种轨迹控制装置，包括：

前向移动轨迹记录模块，用于根据当前行驶任务，记录机器人的前向移动轨迹；

前向规划轨迹生成模块，用于当确定所述当前行驶任务已处理完成，且获取到待行驶任务时，根据所述待行驶任务的终点生成前向规划轨迹，并判断所述前向规划轨迹是否包括掉头行驶轨迹；

掉头行驶空间判断模块，用于若确定所述前向规划轨迹包括掉头行驶轨迹，则判断所述机器人的当前位置是否具备掉头行驶空间；

第一控制执行模型，用于若确定所述机器人的当前位置不具备掉头行驶空间，则根据所述前向移动轨迹获取期望倒车轨迹，并根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点。

第三方面，本发明实施例提供了一种机器人，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的轨迹控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所述的轨迹控制方法。