[发明专利]一种轨迹控制方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种轨迹控制方法，其特征在于，包括：

根据当前行驶任务，记录机器人的前向移动轨迹；

当确定所述当前行驶任务已处理完成，且获取到待行驶任务时，根据所述待行驶任务的终点生成前向规划轨迹，并判断所述前向规划轨迹是否包括掉头行驶轨迹；

若确定所述前向规划轨迹包括掉头行驶轨迹，则判断所述机器人的当前位置是否具备掉头行驶空间；

若确定所述机器人的当前位置不具备掉头行驶空间，则根据所述前向移动轨迹获取期望倒车轨迹，并根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点；

所述根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点包括：

在所述期望倒车轨迹上确定倒车行驶终点，并控制所述机器人沿所述期望倒车轨迹移动至所述倒车行驶终点，所述倒车行驶终点包括所述前向移动轨迹的起点或转弯点；

在所述倒车行驶终点处，更新所述前向规划轨迹，并根据更新后的所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录机器人的前向移动轨迹，包括：

根据预设采样条件，采集位置点信息，并根据各所述位置点信息确定机器人的前向移动轨迹；其中，所述预设采样条件包括采样间隔时间或采样间隔距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据预设采样条件，采集位置点信息，并根据各所述位置点信息确定机器人的前向移动轨迹，包括：

根据预设采样条件，通过距离传感器和前置摄像组件采集位置点信息，并根据各所述位置点信息确定机器人的前向移动轨迹；

或根据预设采样条件，通过预制地图信息采集位置点信息，并根据各所述位置点信息确定机器人的前向移动轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述前向移动轨迹获取期望倒车轨迹，包括：

对所述前向移动轨迹进行拟合处理，以获取平滑轨迹，并根据所述平滑轨迹获取期望倒车轨迹。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点，包括：

根据前置摄像组件和距离传感器，对所述机器人的实际倒车轨迹进行校正，以使所述机器人的实际倒车轨迹与所述期望倒车轨迹一致。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述期望倒车轨迹和所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点，包括：

控制所述机器人沿所述期望倒车轨迹移倒车行驶，并发出倒车提醒。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述前向规划轨迹是否包括掉头行驶轨迹后，还包括：

若确定所述前向规划轨迹不包括掉头行驶轨迹，则根据所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点；

在判断所述机器人的当前位置是否具备掉头行驶空间后，还包括：

若确定所述机器人的当前位置具备掉头行驶空间，则根据所述前向规划轨迹，控制所述机器人行驶至所述待行驶任务的终点。