[发明专利]车辆编队行驶控制方法及相关设备

说明书

本公开提供了一种车辆编队行驶控制方法及相关设备。该方法应用于当前车辆编队中的领航车辆，包括：向目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，第二车辆清退消息中包括临时清退指示，以用于指示临时清退位于目标队内车辆之后的跟随车辆，以使目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离当前车辆编队，并使位于目标队内车辆之后的跟随车辆将状态设置为临时清退状态；接收位于目标队内车辆之后的跟随车辆返回的加入队列消息；根据加入队列消息重新组织位于目标队内车辆之后的跟随车辆，以形成新的车辆编队，新的车辆编队不包括目标队内车辆和未向领航车辆发送加入队列消息的跟随车辆。

技术领域

本公开涉及计算机和通信技术领域，具体而言，涉及一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术、信息通信技术、云计算等新技术的发展和应用，汽车正由人工操控的机械产品加速向智能化系统控制的智能产品转变。汽车司机因疲劳驾驶引发的交通事故屡见报端，将自动驾驶技术应用到汽车上可以有效的减少事故发生率。

其中，多车编队是一个重点方向。如果完成车与车之间实现编队协同，能有效避免前车紧急刹车造成的追尾事故，大幅提升道路安全，且多车编队自动驾驶可以减小车与车之间的跟车距离，使得后车风阻更小，可以减少后车的油耗成本。但在车辆编队的实际运行中，车队内部的任何车辆都可能会发生故障，或者有需求需要离开编队。由于编队时，车辆之间的间隔比较小，处于编队中间的车辆离队是比较困难的，会对编队内部的其他车辆的正常行驶带来较大的干扰，并带来一定的安全隐患。

发明内容

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法及装置、电子设备和计算机可读存储介质，提出了在车辆编队行驶中，当编队内部有非队尾的车辆需要离队时的解决方案。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆。其中，所述方法包括：向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，所述第二车辆清退消息中包括临时清退指示，以用于指示临时清退位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆，以使接收到所述第一车辆清退消息的目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离所述当前车辆编队，并使接收到所述第二车辆清退消息的位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆将状态设置为临时清退状态；接收位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆响应所述第二车辆清退消息中的临时清退指示返回的加入队列消息；根据所述加入队列消息重新组织位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆，以形成新的车辆编队，所述新的车辆编队不包括所述目标队内车辆和未向所述领航车辆发送所述加入队列消息且位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆。

本公开实施例提供一种车辆编队行驶控制方法，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于目标队内车辆。其中，所述方法包括：接收所述领航车辆发送的第一车辆清退消息；响应所述第一车辆清退消息，所述目标队内车辆将所述目标队内车辆的状态设置为自由状态；控制所述目标队内车辆驶离所述当前车辆编队，停止向所述领航车辆发送心跳消息。