[发明专利]车辆编队行驶控制方法及相关设备

权利要求书

1.一种车辆编队行驶控制方法，其特征在于，当前车辆编队包括领航车辆和跟随车辆，所述跟随车辆包括队尾车辆和队内车辆，所述队内车辆包括当前待驶离所述当前车辆编队的目标队内车辆，所述方法应用于领航车辆；其中，所述方法包括：

向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，所述第二车辆清退消息中包括临时清退指示，以用于指示临时清退位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆，以使接收到所述第一车辆清退消息的目标队内车辆将状态设置为自由状态，并驶离所述当前车辆编队，并使接收到所述第二车辆清退消息的位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆将状态设置为临时清退状态；

接收位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆响应所述第二车辆清退消息中的临时清退指示返回的加入队列消息；

根据所述加入队列消息重新组织位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆，以形成新的车辆编队，所述新的车辆编队不包括所述目标队内车辆和未向所述领航车辆发送所述加入队列消息且位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二车辆清退消息中包括清退状态字段，且所述清退状态字段的取值表示所述临时清退指示；其中，

所述第一车辆清退消息中不包括所述清退状态字段；或者

所述第一车辆清退消息中包括所述清退状态字段，且所述清退状态字段的取值表示非临时清退指示；或者

所述第一车辆清退消息中包括所述清退状态字段，且所述清退状态字段的取值表示所述临时清退指示。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一车辆清退消息和所述第二车辆清退消息包括离队列表和临时离队列表，所述离队列表中包括所述目标队内车辆的身份信息，所述临时离队列表包括位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆的身份信息，将所述临时离队列表作为所述临时清退指示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息之前，还包括：

接收所述目标队内车辆发送的离队申请消息；

其中，向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，包括：

所述领航车辆响应所述离队申请消息，向所述目标队内车辆发送所述第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送所述第二车辆清退消息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述离队申请消息携带所述目标队内车辆的身份信息；其中，所述领航车辆响应所述离队申请消息，向所述目标队内车辆发送所述第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送所述第二车辆清退消息，包括：

根据所述离队申请消息中携带的所述目标队内车辆的身份信息，获得所述当前车辆编队的车队信息；

根据所述当前车辆编队的车队信息，判定所述目标队内车辆不为所述队尾车辆，向所述目标队内车辆发送所述第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送所述第二车辆清退消息；

其中，向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息之后，还包括：

将所述目标队内车辆的车辆标识放入离队列表中，以使所述目标队内车辆的状态设置为所述自由状态；

所述领航车辆将位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆的状态设置为所述临时清退状态。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，向所述目标队内车辆发送第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送第二车辆清退消息，包括：

当检测到所述目标队内车辆出现异常行为；或者，响应调整所述当前车辆编队的调整指令，向所述目标队内车辆发送所述第一车辆清退消息，向位于所述目标队内车辆之后的跟随车辆发送所述第二车辆清退消息。