[发明专利]一种无人机避障方法、装置、无人机和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种无人机避障方法、装置、无人机和存储介质，无人机避障方法包括：在无人机执行预设的第一航线的过程中实时检测障碍物以生成局部地图；当检测到第一航线上存在障碍物时生成规避障碍物的第二航线；根据局部地图和预设的全局地图确定第二航线上多个轨迹点的目标障碍物；获取目标障碍物的障碍物信息；根据障碍物信息调整第二航线上的多个轨迹点，得到调整后的第二航线；控制无人机执行所述调整后的第二航线。本发明实施例可以解决仅根据传感器检测到的障碍物来规划避障路径，造成避障路径进入禁飞区域或者越过边界的问题，使得无人机有效避障的同时能够在预定的作业区域内执行作业。

技术领域

本发明实施例涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机避障方法、装置、无人机和存储介质。

背景技术

随着无人机技术的发展，无人机的应用领域也越来越广泛，例如无人机被应用于航拍、勘探、交通指挥、电力巡检和农业植保等领域。

现有技术中，用户在作业区域的全局地图上标注障碍物、禁飞区域、边界等来辅助生成作业路径后，无人机按照作业路径作业，然而用户有可能漏标注障碍物，这就需要无人机按照生成的作业路径作业时，通过无人机上设置的传感器来检测障碍物，以在检测到障碍物时生成避障路径来避开障碍物，但是，传感器仅能检测障碍物，无法检测禁飞区或者设定的边界，生成的避障路径有可能进入禁飞区或者越过边界，虽然能够避障，但是造成无人机无法在预定的区域内作业。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机避障方法、装置、无人机和存储介质，以解决现有技术中规划的避障路径进入禁飞区有或者越过边界的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机避障方法，包括：

在无人机执行预设的第一航线的过程中实时检测障碍物以生成局部地图，所述局部地图包含障碍物信息；

当检测到所述第一航线上存在障碍物时，生成规避所述障碍物的第二航线；

根据所述局部地图和预设的全局地图确定所述第二航线上多个轨迹点的目标障碍物；

获取所述目标障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息调整所述第二航线上的多个轨迹点，得到调整后的第二航线；

控制所述无人机执行所述调整后的第二航线。

第二方面，本发明实施例提供了一种无人机避障装置，包括：

局部地图生成模块，用于在无人机执行预设的第一航线的过程中实时检测障碍物以生成局部地图，所述局部地图包含障碍物信息；

第二航线生成模块，用于当检测到所述第一航线上存在障碍物时，生成规避所述障碍物的第二航线；

目标障碍物确定模块，用于根据所述局部地图和预设的全局地图确定所述第二航线上多个轨迹点的目标障碍物；

障碍物信息获取模块，用于获取所述目标障碍物的障碍物信息；

第二航线生成调整模块，用于根据所述障碍物信息调整所述第二航线上的多个轨迹点，得到调整后的第二航线；

第二航线执行模块，用于控制所述无人机执行所述调整后的第二航线。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，所述无人机包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明中所述的无人机避障方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明中所述的无人机避障方法。