[发明专利]一种无人机避障方法、装置、无人机和存储介质

权利要求书

1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括：

在无人机执行预设的第一航线的过程中实时检测障碍物以生成局部地图，所述第一航线根据预设的全局地图生成，预设的全局地图上标注有作业边界、影响所述无人机飞行的障碍物、禁飞区域；

当检测到所述第一航线上存在障碍物时，生成规避所述障碍物的第二航线；

针对所述第二航线上的每个轨迹点，在所述局部地图上确定出与所述轨迹点距离最小的第一障碍物；

在所述全局地图上确定出与所述轨迹点距离最小的第二障碍物；

从所述第一障碍物和所述第二障碍物中确定出与所述轨迹点距离最小的障碍物作为目标障碍物；

获取所述目标障碍物的障碍物信息；

根据所述障碍物信息调整所述第二航线上的多个轨迹点，得到调整后的第二航线；

控制所述无人机执行所述调整后的第二航线。

2.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，在控制所述无人机执行所述第二航线之后，还包括：

控制所述无人机从所述第二航线的终点进入到所述第一航线，以继续执行所述第一航线中的剩余航线段。

3.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，所述在无人机执行预设的第一航线的过程中实时检测障碍物以生成局部地图，包括：

在无人机执行预设的第一航线的过程中，通过所述无人机上的传感器检测预设范围内的障碍物到所述无人机的距离；

根据所述距离生成以所述无人机为中心的局部地图。

4.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，所述在所述局部地图上确定出与所述轨迹点距离最小的第一障碍物，包括：

获取所述局部地图上各个障碍物的坐标和所述轨迹点的坐标；

计算所述障碍物的坐标与所述轨迹点的坐标的差值作为所述障碍物到所述轨迹点的距离；

从各个障碍物中选择出距离最小的障碍物，以获得所述局部地图上与所述轨迹点距离最小的第一障碍物。

5.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，所述全局地图为栅格化全局地图，所述在所述全局地图上确定出与所述轨迹点距离最小的第二障碍物，包括：

确定所述轨迹点所在的第一目标栅格；

确定所述第一目标栅格关联的障碍物；

从与所述第一目标栅格关联的障碍物中确定出与所述轨迹点距离最小的障碍物，以获得第二障碍物。

6.根据权利要求5所述的无人机避障方法，其特征在于，所述确定所述第一目标栅格关联的障碍物，包括：

确定所述第一目标栅格是否存在预设标识，所述预设标识为所述栅格化全局地图中预设对象的标识，所述预设对象为作业区域边界、障碍物、禁飞区域中的至少一种；

若所述第一目标栅格存在预设标识，将所述预设标识对应的对象作为所述第一目标栅格关联的障碍物；

若所述第一目标栅格不存在预设标识，从与所述第一目标栅格相邻的第一相邻栅格搜索出预设标识，并将搜索得到的预设标识对应的对象作为所述第一目标栅格关联的障碍物。

7.根据权利要求6所述的无人机避障方法，其特征在于，所述从与所述第一目标栅格相邻的第一相邻栅格搜索出预设标识，包括：

确定所述轨迹点在所述第一目标栅格中的位置区域；

将与所述位置区域相邻的栅格作为所述第一目标栅格的第一相邻栅格；

从所述第一相邻栅格搜索出预设标识；

其中，栅格化全局地图中，每个栅格的边长所代表的距离为所述无人机安全飞行距离的N倍，N为大于或等于2的数值。

8.根据权利要求1所述的无人机避障方法，其特征在于，所述获取所述目标障碍物的障碍物信息，包括：

将所述目标障碍物到所述第二航线上的轨迹点的距离作为所述目标障碍物的障碍物信息。