[发明专利]一种智能泡茶机器人及使用方法

权利要求书

1.一种智能泡茶机器人，其特征在于：它包括机械结构和与之相配套的控制系统；

所述机械结构包括选茶机构（10），所述选茶机构（10）固定安装在方形茶桌（50）上方，所述方形茶桌（50）上装有用于泡茶叶的右侧机械臂（20）；所述方形茶桌（50）上装有用于装杯及温杯的翻杯机构（30）；所述方形茶桌（50）上装有用于上水的左侧机械臂（40），所述右侧机械臂（20）设置于翻杯机构（30）右前方，所述左侧机械臂（40）设置于翻杯机构（30）左前方；

所述控制系统包括硬件部分和软件部分。

2.根据权利要求1所述的一种智能泡茶机器人，其特征在于：所述选茶机构（10）包括上部分用于储存茶叶的储存机构、中间部分为步进电机（102）驱动的旋转机构和下部分为安装在底座（107）内装用来驱动茶叶选型的第一舵机（105）；

所述旋转机构包括螺旋出料机构（104），所述储存机构包括用来放置不同种类茶叶的多个茶叶筒（101），所述茶叶筒（101）通过第一双通铜柱（106）与旋转机构固定连接，所述茶叶筒（101）底部安装有由步进电机（102）驱动的螺旋出料机构（104），所述选茶机构（10）根据语音音响的语音输入指令或者移动手机端控制将茶叶的出口旋转到指定位置，所述右侧机械臂（20）将茶壶（214）放置到出口下方口，所述步进电机（102）由主控板控制驱动螺旋出料机构（104）将定量的茶叶通过茶叶出口（103）送出至茶壶（214）中。

3.根据权利要求1或2所述的一种智能泡茶机器人，其特征在于：所述右侧机械臂（20）包括底座结构、大臂、第一小臂、第二小臂、第三小臂和末端执行结构；

所述底座结构包括第一U梁（202），第一U梁（202）的底端通过多个第一L连接架（201）与方形茶桌（50）的托盘（501）固定相连；所述第一U梁（202）的顶部通过第二L连接架（218）固定安装有第二U梁（203）；

所述大臂包括一号舵机（217），一号舵机（217）固定在第二U梁（203）的末端，一号舵机（217）的输出轴安装有金属舵盘（209），金属舵盘（209）的另一端通过第一大U支架（208）连接有第二双通铜柱（204），第二双通铜柱（204）的另一端固定有第一小U支架（205）；

所述第一小臂包括固定在第一小U支架（205）上的二号舵机（206），二号舵机（206）的转轴与第二大U支架（207）固定相连；所述第二小臂和第三小臂采用和第一小臂相同的结构，并依次相连；

所述末端执行结构包括固定在第三小臂末端的第二小U支架（216），第二小U支架（216）上固定安装有五号舵机（210），五号舵机（210）的转轴上安装有第三大U支架（215），第三大U支架（215）的顶部固定有六号舵机（211）和茶壶放置架，六号舵机（211）的主轴上安装有茶杯盖连接件（212），茶壶放置架用于放置茶壶（214），茶杯盖连接件（212）用于和茶壶盖（213）相配合，来达到揭开和扣合茶壶盖（213）的作用。

4.根据权利要求1所述的一种智能泡茶机器人，其特征在于：所述翻杯机构（30）包括用来翻转茶杯并对称布置的两侧舵机（301），两侧舵机（301）固定在单轴多功能舵机支架（302）上，单轴多功能舵机支架（302）固定在方形茶桌（50）的顶部，两侧舵机（301）的主轴上安装有L型支架（303），L型支架（303）之间安装有茶杯固定环（305），在L型支架（303）与茶杯固定环（305）安装点处还连接电磁铁安装板（304），所述茶杯固定环（305）中安放用来品茶的紫砂茶杯（306），所述紫砂茶杯（306）下方粘贴具有磁力的铁质贴片，所述电磁铁安装板（304）上安装用来吸合紫砂茶杯的电磁铁（307）。