[发明专利]一种智能泡茶机器人及使用方法

说明书

本发明涉及一种智能泡茶机器人及使用方法，它包括机械结构和控制系统组成。所述机器人的机械结构由选茶机构、右侧机械臂、翻杯机构、左侧机械臂、方形茶桌组成。所述机器人采用人工下达指令与机器人自主运行相结合；机器人上的使用Arduino Mege2560作为主控制器。机器人的控制系统由硬件部分和软件部分组成。本发明可实现语音智能控制、智能选茶泡茶等功能，也大大提高现有智能机器人泡茶过程的观赏性。

技术领域

本发明涉及一种泡茶机器人，尤其是一种智能泡茶机器人及使用方法。

背景技术

随着现代生活节奏的加快，品茶并不仅仅为了达到解渴的目的，而且还在品茶中或联络感情，或互通信息，或洽谈贸易，功夫蕴含着丰富的文化内容。但在传统的茶艺活动中用手工方式选茶、泡茶和沏茶，工序复杂，过程冗长，某些场合还需要由专业人士现场服务。

而现有泡茶机基本都依靠特殊设计的泡茶加热容器和连通管道来实现烧水、泡茶、出茶等功能，所以在茶具选择以及冲泡技术上并不能实现对人工泡茶手艺的模仿。同时现有的泡茶机只是完成了对茶叶的简单冲泡，没有考虑到冲法的讲究，并不具有可观赏性，也不能将各种茶叶的香味和口感进行完全的保留。现有的自动泡茶机在泡完茶后不能自动处理残余茶叶，仍需要人工清理。在控制方面，缺少可使用手机等移动客户端进行个性化设定和控制的功能，同时不具有语音唤醒和人机交互功能。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的主要目的在于提供一种智能泡茶机器人及使用方法，可实现语音智能控制、智能选茶泡茶等功能，并达到对人工泡茶手艺的模仿，也大大提高现有智能机器人泡茶过程的观赏性。

为了解决上述技术问题，本发明提出以下技术方案：一种智能泡茶机器人，它包括机械结构和与之相配套的控制系统；

所述机械结构包括选茶机构，所述选茶机构固定安装在方形茶桌上方，所述方形茶桌上装有用于泡茶叶的右侧机械臂；所述方形茶桌上装有用于装杯及温杯的翻杯机构；所述方形茶桌上装有用于上水的左侧机械臂，所述右侧机械臂设置于翻杯机构右前方，所述左侧机械臂设置于翻杯机构左前方；

所述控制系统包括硬件部分和软件部分。

所述选茶机构包括上部分用于储存茶叶的储存机构、中间部分为步进电机驱动的旋转机构和下部分为安装在底座内装用来驱动茶叶选型的第一舵机；

所述旋转机构包括螺旋出料机构，所述储存机构包括用来放置不同种类茶叶的多个茶叶筒，所述茶叶筒通过第一双通铜柱与旋转机构固定连接，所述茶叶筒底部安装有由步进电机驱动的螺旋出料机构，所述选茶机构根据语音音响的语音输入指令或者移动手机端控制将茶叶的出口旋转到指定位置，所述右侧机械臂将茶壶放置到出口下方口，所述步进电机由主控板控制驱动螺旋出料机构将定量的茶叶通过茶叶出口送出至茶壶中。

所述右侧机械臂包括底座结构、大臂、第一小臂、第二小臂、第三小臂和末端执行结构；

所述底座结构包括第一U梁，第一U梁的底端通过多个第一L连接架与方形茶桌的托盘固定相连；所述第一U梁的顶部通过第二L连接架固定安装有第二U梁；

所述大臂包括一号舵机，一号舵机固定在第二U梁的末端，一号舵机的输出轴安装有金属舵盘，金属舵盘的另一端通过第一大U支架连接有第二双通铜柱，第二双通铜柱的另一端固定有第一小U支架；

所述第一小臂包括固定在第一小U支架上的二号舵机，二号舵机的转轴与第二大U支架固定相连；所述第二小臂和第三小臂采用和第一小臂相同的结构，并依次相连；

所述末端执行结构包括固定在第三小臂末端的第二小U支架，第二小U支架上固定安装有五号舵机，五号舵机的转轴上安装有第三大U支架，第三大U支架的顶部固定有六号舵机和茶壶放置架，六号舵机的主轴上安装有茶杯盖连接件，茶壶放置架用于放置茶壶，茶杯盖连接件用于和茶壶盖相配合，来达到揭开和扣合茶壶盖的作用。