[发明专利]车辆定位方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆定位方法，包括：

获取目标车辆的当前所在区域内的当前道路图像，以及从地图应用中获取所述当前所在区域内的当前车道相关信息；

基于所述当前道路图像确定当前道路识别结果；

基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，将所述目标车辆的所述当前所在车道作为所述目标车辆的当前车道定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，包括以下至少之一：

在所述当前道路识别结果中包含导流线识别结果的情况下，基于车道线检测结果以及所述导流线识别结果确定所述目标车辆的当前所在车道；

在所述当前道路识别结果中包含对向车道分割线识别结果的情况下，基于所述车道线检测结果以及所述对向车道分割线识别结果确定所述目标车辆的当前所在车道。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，包括：

在所述当前道路识别结果中包含路沿识别结果的情况下，基于目标车道线与所述路沿识别结果，确定所述目标车道线与所述路沿之间的距离；基于所述目标车道线与所述路沿之间的距离确定所述目标车辆的当前所在车道。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，包括：

在所述当前道路识别结果中包含路面箭头序列识别结果的情况下，基于所述路面箭头序列识别结果与所述当前车道相关信息中包含的路面箭头序列信息，确定所述目标车辆的当前所在车道。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，包括：

在所述当前道路识别结果中包含所述目标车辆的变道事件的情况下，基于所述目标车辆的历史车道定位结果以及所述变道事件，确定所述目标车辆的当前所在车道。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，包括：

在所述当前车道相关信息中包含当前所在位置的车道数量变化信息的情况下，基于所述目标车辆的历史车道定位结果以及所述车道数量变化信息，确定所述目标车辆的当前所在车道。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其中，所述基于所述当前道路图像确定当前道路识别结果，包括：

将所述当前道路图像发送至服务器；接收所述服务器反馈的所述当前道路识别结果。

8.一种车辆定位装置，包括：

图像获取模块，用于获取目标车辆的当前所在区域内的当前道路图像；以及

地图信息获取模块，用于从地图应用中获取所述当前所在区域内的当前车道相关信息；

引擎模块，用于基于所述当前道路图像确定当前道路识别结果；

同步融合模块，用于基于所述当前道路识别结果、所述当前车道相关信息中至少之一，确定所述目标车辆的当前所在车道，将所述目标车辆的所述当前所在车道作为所述目标车辆的当前车道定位结果。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述同步融合模块，用于执行以下至少之一：

在所述当前道路识别结果中包含导流线识别结果的情况下，基于车道线检测结果以及所述导流线识别结果确定所述目标车辆的当前所在车道；

在所述当前道路识别结果中包含对向车道分割线识别结果的情况下，基于所述车道线检测结果以及所述对向车道分割线识别结果确定所述目标车辆的当前所在车道。