[发明专利]一种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法

说明书

本发明属于AGV机器人领域，具体公开了一种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法，所述AGV机器人障碍物检测装置包括AGV机器人本体（100）、主动轮组（200）、从动轮组（300）、主控模块（400）、碰撞感应模块（500）、距离感应模块（600）。本发明公开的AGV机器人障碍物检测装置设计合理，易于制造，成本低，易于大量配置在物流中心仓库中，减轻人工压力。

技术领域

本发明属于AGV机器人领域，具体公开了一种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法。

背景技术

自动搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。它的优点是可以通过编程完成各种预期的任务，在自身结构和性能上有了人和机器的各自优势，尤其体现出了人工智能和适应性。

现有技术中，自动搬运机器人路径规划的方法主要有两类，其一是传统方法，其二是智能方法。第一类传统路径规划方法中，常用的有自由空间法、图搜索法、人工势场法等；第二类智能路径规划方法中，常用的是基于遗传算法的路径规划、基于人工势场的路径规划等等。传统方法中，由于采取信息有限，处理效率偏低等缺陷，正在被市场所淘汰。智能方法中，由于成本过高与算法复杂也无法大规模普及开来。因此，急需一种结构合理，成本低的避障解决方法。

发明内容

针对以上不足，本发明公开了一种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法。

本发明的技术方案如下：

一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，包括AGV机器人本体、主动轮组、从动轮组、主控模块、碰撞感应模块、距离感应模块；所述AGV机器人本体呈矩形箱体，所述主控模块嵌入于所述AGV机器人本体内，所述主动轮组、从动轮组设置于所述AGV机器人本体底部；所述碰撞感应模块呈条状，且所述碰撞感应模块贴合于所述AGV机器人本体前侧，所述距离感应模块设置于所述AGV机器人本体上面板的四周，所述碰撞感应模块、距离感应模块以及主动轮组均与所述主控模块电性连接。

进一步的，上述一种AGV机器人障碍物检测装置，所述AGV机器人本体的各个角为圆角设置。

进一步的，上述一种AGV机器人障碍物检测装置，所述AGV机器人本体的四周围绕有防撞缓冲圈。

进一步的，上述一种AGV机器人障碍物检测装置，所述防撞缓冲圈为阻燃橡胶材质。

进一步的，上述一种AGV机器人障碍物检测装置，所述主动轮组的直径大于所述从动轮组。

进一步的，上述一种AGV机器人障碍物检测装置，所述主动轮组的直径为所述从动轮组直径的2倍。

进一步的，上述一种AGV机器人障碍物检测装置的工作方法，包括以下步骤：

S1：AGV机器人本体在行走过程中主控模块实时检测碰撞感应模块是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则停止行走，执行步骤S2，若无碰撞信号，则执行步骤S4；

S2：主控模块控制主动轮组带动AGV机器人本体后退一段距离，为距距离感应模块扫描提供一定距离，使得扫描的范围足够的广阔，执行步骤S3；

S3：主控模块控制从动轮组转向，避开障碍物；

S4：主控模块控制主动轮组带动AGV机器人本体正常行走，并执行步骤S1。

根据以上技术方案可知，本发明至少有以下有益效果：本发明提供了种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法，通过利用距离感应模块、碰撞感应模块与AGV机器人本体的主控模块以及主动轮组、被动轮组相互配合实现对AGV机器人本体边界的详细检测，并利用步骤1至步骤4的障碍检测以及脱困方法，实现来提升脱困的效率，排除了虚假困境，在一定程度增加了AGV机器人的智能程度，本装置设计合理，易于制造，成本低，易于大量配置在物流中心仓库中，减轻人工压力。