[发明专利]一种AGV机器人障碍物检测装置及其工作方法

权利要求书

1.一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，包括AGV机器人本体（100）、主动轮组（200）、从动轮组（300）、主控模块（400）、碰撞感应模块（500）、距离感应模块（600）；所述AGV机器人本体（100）呈矩形箱体，所述主控模块（400）嵌入于所述AGV机器人本体（100）内，所述主动轮组（200）、从动轮组（300）设置于所述AGV机器人本体（100）底部；所述碰撞感应模块（500）呈条状，且所述碰撞感应模块（500）贴合于所述AGV机器人本体（100）前侧，所述距离感应模块（600）设置于所述AGV机器人本体（100）上面板的四周， 所述碰撞感应模块（500）、距离感应模块（600）以及主动轮组（200）均与所述主控模块（400）电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，所述AGV机器人本体（100）的各个角为圆角设置。

3.根据权利要求1所述的一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，所述AGV机器人本体（100）的四周围绕有防撞缓冲圈（700）。

4.根据权利要求1所述的一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，所述防撞缓冲圈（700）为阻燃橡胶材质。

5.根据权利要求1所述的一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，所述主动轮组（200）的直径大于所述从动轮组（300）。

6.根据权利要求1所述的一种AGV机器人障碍物检测装置，其特征在于，所述主动轮组（200）的直径为所述从动轮组（300）直径的2倍。

7.如根据权利要求1-6任一项所述的AGV机器人障碍物检测装置的工作方法，包括以下步骤：

S1：AGV机器人本体（100）在行走过程中主控模块（400）实时检测碰撞感应模块（500）是否有碰撞信号，若发现碰撞信号则停止行走，执行步骤S2，若无碰撞信号，则执行步骤S4；

S2：主控模块（400）控制主动轮组（200）带动AGV机器人本体（100）后退一段距离，为距距离感应模块（600）扫描提供一定距离，使得扫描的范围足够的广阔，执行步骤S3；

S3：主控模块（400）控制从动轮组（300）转向，避开障碍物；

S4：主控模块（400）控制主动轮组（200）带动AGV机器人本体（100）正常行走，并执行步骤S1。