[发明专利]危险提示方法和装置

说明书

本申请提供一种危险提示方法和装置，所述危险提示方法包括：通过雷达获取雷达数据，通过摄像头获取视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息；基于所述障碍物类别信息，确定危险提示指令。本申请提供的危险提示方法和装置，通过对雷达数据和视频数据进行匹配，并基于两者的权重特征进行融合，根据融合结果确定障碍物类别信息，从而得到危险提示指令，使得置信度更加客观，能够提升车辆驾驶安全性能。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种危险提示方法和装置。

背景技术

随着车辆技术的发展，车辆越来越偏向于信息化和智能化，以无人驾驶技术为例，需要对车辆前方出现的障碍物进行检测，得到障碍物的相关信息，从而对车辆进行控制或者对驾驶员进行提醒以进行辅助驾驶。

目前利用单一传感器进行车辆前方行驶区域的危险目标的相关信息检测常常面临误检率，漏检率较高的问题，使用单一的传感器实现辅助驾驶的方法获取到的信息量少，识别结果不准确，不能适应复杂的公路环境。

发明内容

本申请提供一种危险提示方法及装置，以实现危险提示的置信度更加客观，能够提升对危险提示的准确度。

本申请提供一种危险提示方法，所述危险提示方法包括：通过雷达获取雷达数据，通过摄像头获取视频数据；对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整；基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息；基于所述障碍物类别信息，确定危险提示指令。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息，包括：基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，得到障碍物形状信息；基于所述障碍物形状信息，得到所述障碍物类别信息。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述基于障碍物类别信息，确定危险提示指令，包括：确认所述障碍物类别信息为运动物体，输出警示选择信息；接收驾驶员基于所述警示选择信息的输入指令；响应于所述输入指令，输出闪光控制指令或者鸣笛控制指令；或者，确认所述障碍物类别信息为静止物体，输出谨慎驾驶提示。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述雷达数据的权重特征为基于所述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测类别以及所述障碍物样本对应的类别标签得到；所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测类别以及所述障碍物样本对应的类别标签得到。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述雷达数据的权重特征为所述第一检测类别和所述类别标签对应的第一协方差矩阵；所述视频数据的权重特征为所述第二检测类别和所述类别标签对应的第二协方差矩阵。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整，包括：对所述雷达数据和所述视频数据进行空间标定处理；对所述雷达数据和所述视频数据进行时间同步处理。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行空间标定处理，包括：将所述雷达数据的坐标系和所述视频数据的坐标系设置为重合。

根据本申请提供的一种危险提示方法，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行时间同步处理，包括：将所述雷达数据的各个时间点和所述视频数据的各个时间点对准。