[发明专利]危险提示方法和装置

权利要求书

1.一种危险提示方法，其特征在于，包括：

通过雷达获取雷达数据，通过摄像头获取视频数据；

对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整；

基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息；

基于所述障碍物类别信息，确定危险提示指令。

2.根据权利要求1所述的危险提示方法，其特征在于，所述基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息，包括：

基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，得到障碍物形状信息；

基于所述障碍物形状信息，得到所述障碍物类别信息。

3.根据权利要求1所述的危险提示方法，其特征在于，所述基于障碍物类别信息，确定危险提示指令，包括：

确认所述障碍物类别信息为运动物体，输出警示选择信息；接收驾驶员基于所述警示选择信息的输入指令；响应于所述输入指令，输出闪光控制指令或者鸣笛控制指令；

或者，确认所述障碍物类别信息为静止物体，输出谨慎驾驶提示。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的危险提示方法，其特征在于，所述雷达数据的权重特征为基于所述雷达对障碍物样本检测得到的第一检测类别以及所述障碍物样本对应的类别标签得到；

所述视频数据的权重特征为基于所述摄像头对障碍物样本检测得到的第二检测类别以及所述障碍物样本对应的类别标签得到。

5.根据权利要求4所述的危险提示方法，其特征在于，

所述雷达数据的权重特征为所述第一检测类别和所述类别标签对应的第一协方差矩阵；

所述视频数据的权重特征为所述第二检测类别和所述类别标签对应的第二协方差矩阵。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的危险提示方法，其特征在于，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整，包括：

对所述雷达数据和所述视频数据进行空间标定处理；

对所述雷达数据和所述视频数据进行时间同步处理。

7.根据权利要求6所述的危险提示方法，其特征在于，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行空间标定处理，包括：

将所述雷达数据的坐标系和所述视频数据的坐标系设置为重合。

8.根据权利要求6所述的危险提示方法，其特征在于，所述对所述雷达数据和所述视频数据进行时间同步处理，包括：

将所述雷达数据的各个时间点和所述视频数据的各个时间点对准。

9.一种危险提示装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过雷达获取雷达数据，通过摄像头获取视频数据；

匹配模块，用于对所述雷达数据和所述视频数据进行参数调整；

融合模块，用于基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，确定障碍物类别信息；

确定模块，用于基于所述障碍物类别信息，确定危险提示指令。

10.根据权利要求8所述的危险提示装置，其特征在于，所述融合模块包括：

第一融合子模块，用于基于所述雷达数据的权重特征和所述视频数据的权重特征，对经过参数调整的所述雷达数据和所述视频数据进行融合，得到障碍物形状信息；

第二融合子模块，用于基于所述障碍物形状信息，得到所述障碍物类别信息。

11.根据权利要求8所述的危险提示装置，其特征在于，所述匹配模块包括：

第一匹配子模块，用于对雷达数据和视频数据进行空间标定处理；

第二匹配子模块，用于对雷达数据和视频数据进行时间同步处理。