[发明专利]一种用于多点焊接的自动化机器人及其工作方法

说明书

本发明公开了一种用于多点焊接的自动化机器人以及工作方法，包括工件焊接夹持装置、焊接模组一和焊接模组二；所述焊接模组一和焊接模组二均包括水平行走装置、旋转驱动装置和焊接机器人，所述旋转驱动装置固定设置在水平行走装置上，所述焊接机器人固定设置在旋转驱动装置上，所述旋转驱动装置可驱动焊接机器人360°旋转，所述水平行走装置可驱动旋转驱动装置沿水平方向移动。本发明所述的用于多点焊接的自动化机器人，能够夹持较大尺寸的工件，对尺寸较大的待焊接件可快速调节焊枪位置，增加了焊枪的行程，大大提高了工作效率，降低了劳动强度。工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

技术领域

本发明属于先进制造及自动化领域，特别涉及一种用于多点焊接的自动化机器人。本发明还涉及一种用于多点焊接的自动化机器人的工作方法。

背景技术

众所周知，焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊(割)枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

现有的焊接机器人可实现半自动化焊接作业，提高了焊接的工作效率，但是现有的焊接机器人一般无法实现较大范围的位置调节，一般在焊接长度和宽度较大的物品时，需要人工调节焊接机器人或者钢筋架的位置，存在着劳动强度大，影响其焊接的工作效率的问题，其次存在一定的安全隐患，故而满足不了使用者的需求。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种用于多点焊接的自动化机器人，解决了现有技术中焊接机器人移动位置有限，造成焊接时对于大型工件存在很大局限性，影响正常使用的问题。此结构设计合理，易于生产，自动化程度高，减少人工劳动量，提高了工作效率，应用灵活。本发明还提供一种用于多点焊接的自动化机器人的工作方法，工作原理简单易行，工作过程自动化程度高，所需要的人力少，提高了生产效率，适合工业大规模应用。

技术方案：一种用于多点焊接的自动化机器人，包括工件焊接夹持装置、焊接模组一和焊接模组二，所述焊接模组一和焊接模组二对称设置在工件焊接夹持装置的两侧，并且焊接模组一和焊接模组二可对工件焊接夹持装置上夹持的工件进行焊接；其中，所述焊接模组一和焊接模组二均包括水平行走装置、旋转驱动装置和焊接机器人，所述旋转驱动装置固定设置在水平行走装置上，所述焊接机器人固定设置在旋转驱动装置上，所述旋转驱动装置可驱动焊接机器人360°旋转，所述水平行走装置可驱动旋转驱动装置沿水平方向移动。本发明的用于多点焊接的自动化机器人，可在大范围内进行位置调节，以满足对尺寸较大的物体进行焊接的需求，降低劳动强度，提高工作效率。

进一步的，上述的用于多点焊接的自动化机器人，所述水平行走装置包括水平驱动电机一、水平驱动电机二、齿条一、齿条二、齿轮一、齿轮二、滑板一、滑板二、支撑底座和支撑横梁，所述齿条一和齿条二均固定设置在支撑底座的上端面上，并且齿条一和齿条二平行设置，所述滑板一和滑板二分别与支撑底座的滑动连接，并且滑板一和滑板二对称设置，所述水平驱动电机一设置在滑板一上，并且水平驱动电机一的转轴和齿轮一连接，所述齿轮一和齿条一啮合，所述水平驱动电机二设置在滑板二上，并且水平驱动电机二的转轴和齿轮二连接，所述齿轮二和齿条二啮合，所述支撑横梁架设在滑板一和滑板二上，并且支撑横梁的两端分别与滑板一和滑板二固定连接。

进一步的，上述的用于多点焊接的自动化机器人，所述支撑底座上设有导轨一和导轨二，所述导轨一位于齿条一的一侧，并且导轨一和齿条一平行，所述导轨二位于齿条二的一侧，并且导轨二和齿条二平行，所述滑板一和导轨一滑动连接，所述滑板二和导轨二滑动连接。