[发明专利]一种自动锁紧机构

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动锁紧机构。包括第一被锁紧件、第二被锁紧件、锁紧杆、旋转驱动机构、连杆机构及导向机构，其中旋转驱动机构和导向机构设置于第二被锁紧件上，锁紧杆的一端与导向机构铰接，另一端为锁紧端；旋转驱动机构的输出端通过连杆机构与锁紧杆铰接，旋转驱动机构用于驱动锁紧杆对第一被锁紧件进行锁紧或释放。本发明可以使两个被锁紧件可靠的连接、锁紧，具有动作直观、可靠、仅需一个驱动电机、控制简单等优点，具有较好的应用和推广前景。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动锁紧机构。

背景技术

锁紧机构广泛用于两个零部件需要连接、锁紧的场合，如两个一端被铰接的半圆形零件，当它们闭合时可以形成一个圆形结构，此时为实现圆形结构可靠地连接在一起，可用锁紧机构将两个半圆形的自由端连接起来。在机器人或其它自动化装备上，需要自动实现此过程。由于连接和锁紧的过程分别需要接近、拉紧的动作，因此一般需要两个驱动电机，从而因驱动电机多而造成系统复杂、成本高等缺点。因此，通过机构的创新设计，在实现相同或类似功能的同时减少电机数量，从而降低系统的复杂性和经济成本，具有重要的现实意义。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种自动锁紧机构，以便实现一台电机完成连接和锁紧两个动作的目的。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种自动锁紧机构，包括第一被锁紧件、第二被锁紧件、锁紧杆、旋转驱动机构、连杆机构及导向机构，其中旋转驱动机构和导向机构设置于第二被锁紧件上，所述锁紧杆的一端与所述导向机构铰接，另一端为锁紧端；

所述旋转驱动机构的输出端通过所述连杆机构与所述锁紧杆铰接，所述旋转驱动机构用于驱动所述锁紧杆对所述第一被锁紧件进行锁紧或释放。

所述锁紧杆的锁紧端为钩状结构，并且内侧面设有凸起。

所述第一被锁紧件上设有锁紧部，所述锁紧部上设有凹槽，所述锁紧杆的锁紧端上的凸起与所述凹槽卡接配合，实现所述第一被锁紧件和所述第二被锁紧件的锁紧。

所述凸起与所述凹槽均为梯形结构。

所述导向机构包括第一轴承座、第二轴承座、滑块、导杆及弹簧，其中导杆连接在第一轴承座和第二轴承座之间，所述滑块与所述导杆滑动连接，所述弹簧套设于所述导杆上，并且两端分别与所述滑块和第二轴承座抵接，所述锁紧杆的一端与所述滑块铰接。

所述导杆包括第一导杆和第二导杆；所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧；所述第一导杆和第二导杆平行设置，所述第一弹簧和第二弹簧分别套设于所述第一导杆和第二导杆上。

所述连杆机构包括第一连杆和第二连杆，其中第一连杆的一端与所述旋转驱动机构的输出端连接，所述第一连杆的另一端与所述第二连杆的第一端铰接，所述第二连杆的另一端与所述锁紧杆铰接。

所述旋转驱动机构为锁紧电机。

本发明的优点及有益效果是：本发明通过一个锁紧电机实现了两段不同形式的运动，即定轴转动和平移运动，可以使两个被锁紧件可靠的连接、锁紧，具有动作直观、可靠、仅需一个驱动电机、控制简单等优点，具有较好的应用和推广前景。

附图说明

图1为本发明一种自动锁紧机构的轴测图；

图2为本发明中锁紧杆处于第一极限位置的结构示意图；

图3为本发明中锁紧杆处于过渡位置的结构示意图；

图4为本发明中锁紧杆处于第二极限位置的结构示意图。