[发明专利]一种用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法

权利要求书

1.一种用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，其特征在于，该方法实现的步骤如下：

步骤一、对机匣的装配面分区域后利用检测调整装置带动激光传感器进行数据采集；

步骤二：根据采集的数据拟合出机匣端面的位姿信息；

步骤三：判断机匣的位姿是否满足装配的要求，如果满足则结束，如果不满足，给出偏移量信息由检测调整装置对发动机机匣进行位姿调整，返回步骤一重新检测和调整。

2.如权利要求1所述用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，其特征在于，所述检测调整装置包括立柱、机匣夹持机构、机匣姿态调整机构、传感器支架和传感器运动单元；

所述立柱上安装有机匣姿态调整机构，机匣夹持机构安装在机匣姿态调整机构上，机匣被夹持在机匣夹持机构上，机匣姿态调整机构具有两个转动自由度，机匣姿态调整机构实现对机匣姿态的调节；所述传感器支架通过安装座安装在立柱一侧，传感器运动单元安装在传感器支架上，传感器运动单元具有三个彼此正交的运动自由度，传感器运动单元带动其上的激光传感器在机匣下方运动进行数据采集。

3.如权利要求2所述用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，其特征在于，所述步骤一中，将机匣装配面划分为多个区域，移动激光传感器到区域中心点，设定n个数据采集位置，分别记录该位置的激光器示数；在一次数据采集的过程中，不同区域的数据采集点彼此分离并应均匀分布在机匣表面。

4.如权利要求3所述用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，其特征在于，所述步骤二中，数据拟合前先建立XYZ坐标系，该坐标系根据传感器运动单元的运动方向建立，Z坐标轴的正方向竖直向上，X坐标轴的正方向沿导轨指向装配工位，根据右手定则即可确定Y轴正方向；激光光路竖直向上，激光传感器检测位置与机匣上测点的XY两坐标相同，激光传感器采集到的数据即为测点在检测坐标系的Z向坐标。

5.如权利要求4所述用于发动机机匣装配的空间位姿检测与调整方法，其特征在于，所述步骤二中拟合机匣端面的位姿信息的过程是先使用最小二乘法拟合待装配机匣下表面的空间表示方程，计算其平面法向量，然后根据平面法向量计算并显示机匣端面相对于水平面X，Y两个方向的俯仰角α和偏航角β。