[发明专利]机器人移动的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质

说明书

本发明提供一种机器人移动的控制方法，包括如下步骤：检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值；检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值；根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值；控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动。本发明还提供一种机器人移动的控制系统、机器人及计算机存储介质。本发明提供的机器人移动的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了机器人移动过程中的避障及跟踪目标，控制方法简单，计算量小，适应场景强，且鲁棒性能好，进而避免了机器人控制命令不连续、移动不平滑的问题。

【技术领域】

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人移动的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质。

【背景技术】

当今，机器人技术越来越成熟，很多场景下需要机器人移动位置来完成任务，机器人运行的场景越来越复杂，目前，市面上的机器人移动算法计算量比较大，且鲁棒性能差，导致机器人控制命令不连续、移动不平滑的问题。

鉴于此，实有必要提供一种新型的机器人移动的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质以克服上述缺陷。

【发明内容】

本发明的目的是提供一种机器人移动的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质，实现了机器人移动过程中的避障及跟踪目标，控制方法简单，计算量小，适应场景强，且鲁棒性能好，进而避免了机器人控制命令不连续、移动不平滑的问题。

为了实现上述目的，第一方面，本发明提供一种机器人移动的控制方法，包括如下步骤：检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值；检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值；根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值；控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动。

在一个优选实施方式中，所述检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值的步骤，包括如下步骤：检测所述机器人的中心与障碍物的距离，并根据所述距离计算所述机器人的斥力；将所述斥力分解为所述机器人前后方向上的X轴斥力及所述机器人左右方向上的Y轴斥力；根据所述X轴斥力获取避障线速度限速值；根据所述Y轴斥力获取避障角速度限速值。

在一个优选实施方式中，所述检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值的步骤中，包括如下步骤：检测所述机器人移动的目标位置距离所述机器人的中心在机器人前后方向上的X轴坐标值；检测所述目标位置距离所述机器人的中心在机器人左右方向上的Y轴坐标值；根据所述X轴坐标值获取跟踪目标线速度限速值；根据所述Y轴坐标值获取跟踪目标角速度限速值。

在一个优选实施方式中，所述根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值的步骤，包括如下步骤：根据所述避障线速度限速值及所述跟踪目标线速度限速值计算最终线速度限速值；根据所述避障角速度限速值及所述跟踪目标角速度限速值计算最终角速度限速值。

在一个优选实施方式中，所述控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动的步骤中，所述最终限速值包括最终线速度限速值及最终角速度限速值。

第二方面，本发明还提供一种机器人移动的控制系统，包括第一获取模块，用于检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值；第二获取模块，用于检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值；计算模块，用于根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值；以及控制模块，用于控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动。