[发明专利]机器人移动的控制方法、系统、机器人及计算机存储介质

权利要求书

1.一种机器人移动的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值；

检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值；

根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值；

控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动。

2.如权利要求1所述的机器人移动的控制方法，其特征在于，所述检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值的步骤，包括如下步骤：

检测所述机器人的中心与障碍物的距离，并根据所述距离计算所述机器人的斥力；

将所述斥力分解为所述机器人前后方向上的X轴斥力及所述机器人左右方向上的Y轴斥力；

根据所述X轴斥力获取避障线速度限速值；

根据所述Y轴斥力获取避障角速度限速值。

3.如权利要求2所述的机器人移动的控制方法，其特征在于，所述检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值的步骤中，包括如下步骤：

检测所述机器人移动的目标位置距离所述机器人的中心在机器人前后方向上的X轴坐标值；

检测所述目标位置距离所述机器人的中心在机器人左右方向上的Y轴坐标值；

根据所述X轴坐标值获取跟踪目标线速度限速值；

根据所述Y轴坐标值获取跟踪目标角速度限速值。

4.如权利要求3所述的机器人移动的控制方法，其特征在于，所述根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值的步骤，包括如下步骤：

根据所述避障线速度限速值及所述跟踪目标线速度限速值计算最终线速度限速值；

根据所述避障角速度限速值及所述跟踪目标角速度限速值计算最终角速度限速值。

5.如权利要求4所述的机器人移动的控制方法，其特征在于，所述控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动的步骤中，所述最终限速值包括最终线速度限速值及最终角速度限速值。

6.一种机器人移动的控制系统，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于检测机器人移动的障碍物信息，并根据所述障碍物信息获取避障限速值；

第二获取模块，用于检测所述机器人移动的目标位置信息，并根据所述目标位置信息获取跟踪目标限速值；

计算模块，用于根据所述避障限速值及所述跟踪目标限速值计算最终限速值；以及

控制模块，用于控制所述机器人以所述最终限速值作为速度阈值进行移动。

7.如权利要求6所述的机器人移动的控制系统，其特征在于，所述第一获取模块包括：

斥力计算单元，用于检测所述机器人的中心与障碍物的距离，并根据所述距离计算所述机器人的斥力；

斥力分解单元，用于将所述斥力分解为所述机器人前后方向上的X轴斥力及所述机器人左右方向上的Y轴斥力；

避障线速度获取单元，用于根据所述X轴斥力获取避障线速度限速值；以及

避障角速度获取单元，用于根据所述Y轴斥力获取避障角速度限速值。

8.如权利要求7所述的机器人移动的控制系统，其特征在于，所述第二获取模块包括：

X轴检测单元，用于检测所述机器人移动的目标位置距离所述机器人的中心在机器人前后方向上的X轴坐标值；

Y轴检测单元，用于检测所述目标位置距离所述机器人的中心在机器人左右方向上的Y轴坐标值；

跟踪目标线速度获取单元，用于根据所述X轴坐标值获取跟踪目标线速度限速值；以及

跟踪目标角速度获取单元，用于根据所述Y轴坐标值获取跟踪目标角速度限速值。