[发明专利]接力的无人机巡检系统

权利要求书

1.一种接力的无人机巡检系统，其特征在于，所述系统包括远程总监控终端、无人机控制平台和无人机；

所述远程总监控终端，用于向其管辖区域内至少两个无人机控制平台发出无人机巡检命令；

所述无人机控制平台，用于获取用户针对所述无人机巡检命令选择的目标无人机，以及获取用户针对所述目标无人机设置的巡检路线以及巡检时间，并根据所述巡检路线以及巡检时间向所述目标无人机发出巡检开始指令；所述目标无人机为多个；所述巡检路线为所述多个目标无人机首尾配合的多个飞行路线，各个所述目标无人机对应其中一个飞行路段；

所述无人机，用于在接收到所述巡检开始指令之后，检测到所述巡检时间到则起飞，并按照所述巡检路线进行飞行，以及在飞行过程中采集路面信息，基于所述路面信息得出待测物体位置的坐标信息，向所述无人机控制平台返回所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息；

所述无人机控制平台，还用于接收所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息并进行本地存储，并将所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息携带上自身平台标识，发送至所述远程总监控终端；

所述远程总监控终端，还用于接收所述至少两个无人机控制平台发送的所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息，根据所述路面信息以及待测物体位置的坐标信息携带的平台标识，对所述路面信息进行分类保存。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述远程总监控终端，还用于通过Z-Wave无线通信模块，向其管辖区域内至少两个无人机控制平台发出无人机巡检命令；

所述无人机，还用于通过Z-Wave无线通信模块将采集的路面信息以及待测物体位置的坐标信息传递至所述无人机控制平台。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机控制平台，还用于获取用户针对所述巡检路线配置的多个站点，向所述目标无人机发出巡检开始指令中还包括所述巡检路线对应的多个站点；

所述无人机，还用于在按照所述巡检路线飞行过程中，当到达所述多个站点中的每个站点时，采集该站点对应的路面信息，向所述无人机控制平台返回该站点对应的路面信息。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机，还用于在接收到所述巡检开始指令之后，从所述巡检开始指令中获取自身对应的飞行路段和巡检时间，在所述巡检时间到来时起飞，并按照所述自身对应的飞行路段进行飞行。

5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机配备有红外摄像仪、高清摄像机、激光红外照明器以及两轴陀螺仪中的至少两个，所述红外摄像仪用于无人机在黑夜或雾天提供红外热图像，所述高清摄像机与激光红外照明器用于无人机在光线较暗时对地面的目标进行搜索与监控，并提供高清晰的彩色图像，所述两轴陀螺仪用于无人机在风雨中飞行保证图像平稳输出。

6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机，还用于在采集到所述路面信息之后，通过微处理器对所述路面信息进行处理，处理步骤包括：

以对应的无人机控制平台为原点建立三维直角坐标系；

通过所述无人机上的雷达，获取所述无人机在所述三维直角坐标系中当前的坐标位置，记为(X1，Y1，Z1)，其中无人机的高度即为Z1；通过所述无人机上的距离传感器，计算出所述无人机此时距离待测物体之间的直线距离，记为L1；计算所述无人机与待测物体之间的垂直距离为

所述无人机移动一定距离之后再次获取所述无人机在所述三维直角坐标系中当前所处的坐标位置，记为(X2，Y2，Z2)，此时无人机的高度即为Z2，通过距离传感器计算出所述无人机此时距离待测物体之间的直线距离，记为L2，计算出所述无人机与待测物体之间的垂直距离为

在以地面为平面的二维直角坐标系中，通过待测物体位置与点(X1，Y1，Z1)之间的垂直距离，以及所述待测物体位置与点(X2，Y2，Z2)之间的垂直距离，计算出所述待测物体位置的坐标信息。

7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述无人机控制平台中用于存储路面信息的数据库，与所述远程总监控终端中用于存储路面信息以及待测物体的位置信息的数据库相互独立。