[发明专利]跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，方法部分包括：确定跨楼层任务，跨楼层任务包括执行跨楼层任务的任务机器人、起始位置与位于不同楼层的任务目标位置，获取建筑物室内信息并确定任务机器人的实时位置，再将跨楼层任务划分同层寻梯阶段、乘梯阶段和同层配送阶段，根据任务目标位置、任务机器人的实时位置和建筑物室内信息对不同阶段的路径进行规划；本发明采用层次化路径规划机制，将跨楼层任务拆解细分为3个阶段，在减少大量的数据运算的基础上，还能够根据当前阶段的实际需要及时地调整运行路径，实现了机器人跨楼层路径的机动性，减少了机器人的等待时间，进而有效提高机器人完成跨楼层任务的效率。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着人工智能和机器人控制技术的高速发展，可移动的机器人被越来越多的应用人们的生活、工作场景中。其中，当利用可移动的机器人执行跨楼层任务时，机器人需要在多楼层的、不同电梯区的建筑中运行，由于机器人所需行走的路径较长、环境较为复杂，需要进行跨楼层路径规划，以使机器人能够准确、高效的完成跨楼层任务。

但现有技术中，通常是确定出发点所在楼层和目标点所在楼层，然后确定出发点所在楼层和目标点所在楼层之间各相连楼层间的最短路径，作为子路径，然后将所有子路径进行合并，形成出发点到目标点之间的机器人导航路径。但在实际应用场景中，不同楼层之间的环境是复杂多变的，这种方法在一开始计算了从出发点到目标点之间的路径，既会造成多余的数据计算量、占用多余的内存空间，又使得后续机器人执行任务时仅能按照已有的规划路径运行，在比较拥挤的环境中，会出现与移动障碍物(如人、其他机器人)避让交互的情况，增加机器人的等待时间，灵活性不足，难以适应跨楼层的复杂环境，导致机器人无法高效、机动地完成跨楼层任务。

发明内容

本发明提供一种跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决现有跨楼层路径规划方法灵活性不足，导致机器人无法高效、机动地完成跨楼层任务问题。

一种跨楼层路径规划方法，包括：

确定跨楼层任务，所述跨楼层任务包括执行所述跨楼层任务的任务机器人、所述任务机器人的起始位置与位于不同楼层的任务目标位置；

获取建筑物室内信息，并确定所述任务机器人的实时位置；

将所述跨楼层任务划分为同层寻梯阶段、乘梯阶段和同层配送阶段，所述同层寻梯阶段为所述任务机器人从所述起始位置至所述起始位置所在楼层的电梯这一阶段，所述同层配送阶段为所述任务机器人从所述任务目标位置所在楼层的电梯至所述任务目标位置这一阶段；

根据所述任务目标位置、所述任务机器人的实时位置和所述建筑物室内信息对所述同层寻梯阶段、所述乘梯阶段和所述同层配送阶段的路径进行规划。

一种跨楼层路径规划装置，包括：

接收模块，用于确定跨楼层任务，所述跨楼层任务包括执行所述跨楼层任务的任务机器人、所述任务机器人的起始位置与位于不同楼层的任务目标位置；

获取模块，用于获取建筑物室内信息，并确定所述任务机器人的实时位置；

划分模块，用于将所述跨楼层任务划分为同层寻梯阶段、乘梯阶段和同层配送阶段，所述同层寻梯阶段为所述任务机器人从所述起始位置至所述起始位置所在楼层的电梯这一阶段，所述同层配送阶段为所述任务机器人从所述任务目标位置所在楼层的电梯至所述任务目标位置这一阶段；

规划模块，用于根据所述任务目标位置、所述任务机器人的实时位置和所述建筑物室内信息对所述同层寻梯阶段、所述乘梯阶段和所述同层配送阶段的路径进行规划。

一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述跨楼层路径规划方法的步骤。