[发明专利]跨楼层路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种跨楼层路径规划方法，其特征在于，包括：

确定跨楼层任务，所述跨楼层任务包括执行所述跨楼层任务的任务机器人、所述任务机器人的起始位置与位于不同楼层的任务目标位置；

获取建筑物室内信息，并确定所述任务机器人的实时位置；

将所述跨楼层任务划分为同层寻梯阶段、乘梯阶段和同层配送阶段，所述同层寻梯阶段为所述任务机器人从所述起始位置至所述起始位置所在楼层的电梯这一阶段，所述同层配送阶段为所述任务机器人从所述任务目标位置所在楼层的电梯至所述任务目标位置这一阶段；

根据所述任务目标位置、所述任务机器人的实时位置和所述建筑物室内信息对所述同层寻梯阶段、所述乘梯阶段和所述同层配送阶段的路径进行规划。

2.如权利要求1所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述任务目标位置、所述任务机器人的实时位置和所述建筑物室内信息对所述同层寻梯阶段、所述乘梯阶段和所述同层配送阶段的路径进行规划，包括：

接收不同楼层中其他机器人实时采集并上传的机器人信息；

在所述同层寻梯阶段，根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息，对所述任务机器人从所述起始位置至乘梯等待区域的路径进行规划，所述乘梯等待区域为所述起始位置所在楼层的电梯等待区域；

在所述乘梯阶段，根据所述机器人信息中其他机器人的位置，对所述任务机器人从所述乘梯等待区域至出梯等待区域的路径进行规划，所述出梯等待区域为所述任务目标位置所在楼层的电梯等待区域；

在所述同层配送阶段，根据所述任务目标位置、所述机器人信息中其他机器人的位置和所述建筑物室内信息中的楼层地图信息，对所述任务机器人从所述出梯等待区域至所述任务目标位置的路径进行规划。

3.如权利要求2所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息，对所述任务机器人从所述起始位置至乘梯等待区域的路径进行规划，包括：

根据所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述乘梯等待区域；

根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述任务机器人从所述起始位置至所述乘梯等待区域的路径。

4.如权利要求3所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述起始位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述乘梯等待区域，包括：

根据所述建筑物室内信息确定所述起始位置所在楼层中不同电梯区的位置，并确定每一所述电梯区的属性；

确定所述起始位置至每一所述电梯区之间的总路径距离；

根据所述机器人信息确定每一所述电梯区的拥挤情况；

根据所述不同电梯区的属性、所述总路径距离和所述拥挤情况确定所述乘梯等待区域。

5.如权利要求4所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述不同电梯区的属性、所述总路径距离和所述拥挤情况确定所述乘梯等待区域，包括：

根据所述总路径距离确定所述电梯区的距离得分；

根据所述电梯区的属性确定所述电梯区的属性得分；

根据所述电梯区的拥挤情况确定所述电梯区的拥挤情况得分；

将所述距离得分、所述属性得分和所述拥挤情况得分进行求和，获得每一所述电梯区的总得分；

将所述总得分符合预设条件的所述电梯区对应的等待区域，作为所述乘梯等待区域。

6.如权利要求3所述的跨楼层路径规划方法，其特征在于，所述根据所述任务机器人的实时位置、所述建筑物室内信息和所述机器人信息确定所述任务机器人从所述起始位置至所述乘梯等待区域的路径，包括：

根据所述建筑物室内信息确定所述起始位置所在楼层的拓扑地图信息；

根据所述机器人信息确定所述起始位置所在楼层中所有机器人的位置信息；

结合所述起始位置、所述乘梯等待区域、所述起始位置所在楼层的拓扑地图信息和所述起始位置所在楼层中其他机器人的位置，通过多机器人协同路径规划算法对所述任务机器人进行协同路径规划。