[发明专利]一种上肢助力及康复训练机器人

权利要求书

1.一种上肢助力及康复训练机器人，包括支座，所述支座上固定连接有座椅，其特征在于：所述座椅的两侧均设有一组上肢锻炼组件，所述上肢锻炼组件均包括前臂固定板和上臂固定板，所述前臂固定板与所述上臂固定板铰接，所述上臂固定板与座椅连接，所述支座内设有驱动前臂固定板上下摆动的驱动单元，所述驱动单元包括凸轮柱、升降杆以及驱动凸轮柱转动的动力件，所述升降杆与所述支座竖向滑动配合，升降杆的一端与前臂固定板铰接，升降杆的另一端穿过支座与凸轮柱的顶端相抵，所述凸轮柱的顶端为斜面，所述凸轮柱转动的同时驱动升降杆往复升降运动，所述前臂固定板和上臂固定板上分别设有用于固定前臂和上臂的固定件；

所述座椅的顶部固定连接有两个对称设置的导向板，所述导向板内滑动配合滑动球，所述滑动球上固定连接有驱动板，所述上臂固定板与所述驱动板固定连接，所述座椅上固定连接有推动驱动板沿导向板滑动的推动单元。

2.根据权利要求1所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述凸轮柱的底端为斜面，且凸轮柱底端的斜面与凸轮柱顶端的斜面相互对称，所述支座底部固定连接有支杆，所述支杆与所述升降杆正对设置，所述凸轮柱位于支杆和升降杆之间，且支杆的端部能够与凸轮柱的底面相抵，所述动力件包括电机、主动齿轮和从动齿轮，所述凸轮柱同轴滑动连接有转轴，所述转轴的一端与所述支座转动连接，所述主动齿轮与所述电机的输出轴固定连接，所述从动齿轮与所述转轴同轴固定连接，所述主动齿轮和所述从动齿轮相互啮合。

3.根据权利要求2所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述支座的顶壁固定连接有固定块，所述转轴与所述固定块转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述转轴的外侧固定连接有平键，转轴通过平键与凸轮柱的内侧壁连接，且平键与凸轮柱的内侧壁竖向滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述导向板呈弧形板状结构。

6.根据权利要求5所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述推动单元为气缸，所述驱动板呈圆形板状结构，所述驱动板上活动连接有连接板，所述气缸的输出轴与连接板固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述固定件为固定带，所述固定带的一端与前臂固定板或上臂固定板固定连接，固定带的另一端与前臂固定板或上臂固定板可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的一种上肢助力及康复训练机器人，其特征在于：所述上臂固定板和前臂固定板球铰接。