[发明专利]基于增强现实的机器人操作方法、装置、存储介质

说明书

本申请涉及机器人技术领域，提供了基于增强现实的机器人操作方法、装置、控制终端和计算机可读存储介质。所述方法包括：加载增强现实场景并在显示界面上进行场景显示；响应操作者的第一操作行为，在显示界面上显示的场景中的第一位置中加载预先设定的虚拟机器人；响应操作者的第二操作行为，在显示界面上的第二位置加载目标物体；响应操作者的第三操作行为，根据所述第三操作行为以及所述目标物体和虚拟机器人之间的相对位置信息控制所述虚拟机器人执行对应的第一动作。本申请的技术方案提高了验证的效率，而且虚拟机器人设置可以更加灵活，可以打破实体机器人以及实体物体选择或者设置的局限性，大大提高了验证的灵活性和效率。

技术领域

本申请属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种基于增强现实的机器人操作方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着机器人技术的发展，无论是在工业应用中还是日常生活中，智能机器人的应用日益增多。机器人在设计、制造以及应用的过程中，都会涉及测试、验证的环节。受限于机器人体积、重量以及场地等的限制，多数机器人的测试、验证环节会通过机器人仿真来实现。机器人仿真是指通过计算机对实际的机器人进行模拟的技术，通过仿真，可以在制造单机与生产线之前模拟出机器人实物，亦可以模拟出机器人实物在真实环境中的实际行为，例如抓取、运送物体等，从而缩短生产工期，避免不必要的返工。

然而，传统的机器人仿真在完全虚拟的环境下进行仿真作业，而虚拟环境无法很好地还原真实的环境，而且仿真的数据也无法充分体现真实数据，在验证的真实性和准确性上存在较大的不足。

发明内容

本申请提供一种基于增强现实的机器人操作方法、装置、控制终端和计算机可读存储介质，提高了验证的效率，而且虚拟机器人设置可以更加灵活，可以打破实体机器人以及实体物体选择或者设置的局限性，大大提高了验证的灵活性和效率。

本申请第一方面提供了一种基于增强现实的机器人操作方法，所述方法包括：

加载增强现实场景并在显示界面上进行场景显示，所述增强现实场景为根据采集的真实环境数据生成；

响应操作者的第一操作行为，在显示界面上显示的场景中的第一位置中加载预先设定的虚拟机器人，所述虚拟机器人根据预先构造的机器人模型生成，所述第一位置和所述第一操作行为关联；

响应操作者的第二操作行为，在显示界面上的第二位置加载目标物体，所述目标物体从所述显示的场景中包括的物体中确定，所述第二位置和所述第二操作行为关联；

响应操作者的第三操作行为，根据所述第三操作行为以及所述目标物体和虚拟机器人之间的相对位置信息控制所述虚拟机器人执行对应的第一动作，其中，所述目标物体和虚拟机器人之间的相对位置信息为通过所述第一位置的位置信息以及所述第二位置的位置信息确定。

本申请第二方面提供了一种基于增强现实的机器人操作装置，所述装置包括：

数据加载模块，用于加载增强现实场景并在显示界面上进行场景显示，所述增强现实场景为根据采集的真实环境数据生成；

机器人加载模块，用于响应操作者的第一操作行为，在显示界面上显示的场景中的第一位置中加载预先设定的虚拟机器人，所述虚拟机器人根据预先构造的机器人模型生成，所述第一位置和所述第一操作行为关联；

物体加载模块，用于响应操作者的第二操作行为，在显示界面上的第二位置加载目标物体，所述目标物体从所述显示的场景中包括的物体中确定，所述第二位置和所述第二操作行为关联；

操作控制模块，用于响应操作者的第三操作行为，根据所述第三操作行为以及所述目标物体和虚拟机器人之间的相对位置信息控制所述虚拟机器人执行对应的第一动作，其中，所述目标物体和虚拟机器人之间的相对位置信息为通过所述第一位置的位置信息以及所述第二位置的位置信息确定。