[发明专利]一种光伏板自动铺装工程车及其控制方法

说明书

本申请涉及一种光伏板自动铺装工程车及其控制方法，工程车包括驾驶室、发动机舱和行走装置，工程车还包括翻转尾叉机构、光伏板铺装机构、传感矩阵以及浮动平台机构，翻转尾叉机构与浮动平台机构连接，光伏板铺装机构和传感矩阵连接，光伏板铺装机构固定在浮动平台机构上；其中，光伏板铺装机构包括作业升降主臂、作业伸缩横臂、作业升降副臂、摄像头和搬运夹具，作业升降主臂和作业升降副臂通过作业伸缩横臂连接固定，搬运夹具设置在作业升降副臂的下端部，摄像头设置在作业升降主臂下端部。本发明解决目前新建光伏发电站光伏板铺装问题，代替传统人工铺装，实现大型光伏电站自动铺装光伏板作业。

技术领域

本申请涉及工程车的技术领域，特别是涉及一种光伏板自动铺装工程车及其控制方法。

背景技术

目前，太阳能光伏组件安装大多是人工组装、铺设，效率低、成本高，受施工难度、气候条件、日益增高的人工成本等多种原因影响，为光伏组件安装的顺利完成带来了较大风险。首先，安装人员普遍专业性低、施工工期长、管理难度大、施工难度大、安装销量低，会增加光伏组件的损伤风险，并降低光伏组件的安装速率；其次，在人口红利下滑的趋势下，人员成本日渐增高；再次，光伏电站覆盖面极大，人工安装涉及的运输工具投入量非常大，也会导致整体安装成本增加。

太阳能光伏电站安装国内外大多依赖人工，效率低、成本高，作业质量不可控。

因此采用智能装备代替人工，用于解决目前光伏组件安装的短板问题。由于光伏组件铺装数量庞大，智能装备的高智能、高效率、高精准能很好的解决庞大体量的安装过程，简化了光伏组件铺装流程，提升了安装效率，降低了施工成本，因此研究光伏组件智能铺装系统对于光伏行业发展具有至关重要的意义。

发明内容

为了解决上述问题，提出了一种可以实现大型光伏电站自动铺装光伏板作业的方案。本发明提出了：

一种光伏板自动铺装工程车，工程车包括驾驶室、发动机舱和行走装置，工程车还包括翻转尾叉机构、光伏板铺装机构、传感矩阵以及浮动平台机构，翻转尾叉机构与浮动平台机构连接，光伏板铺装机构和传感矩阵连接，光伏板铺装机构固定在浮动平台机构上；其中，光伏板铺装机构包括作业升降主臂、作业伸缩横臂、作业升降副臂、摄像头和搬运夹具，作业升降主臂和作业升降副臂通过作业伸缩横臂连接固定，搬运夹具设置在作业升降副臂的下端部，摄像头设置在作业升降主臂下端部。

在一个实施例中，浮动平台机构包括检测组件、上车作业浮动平台和上车浮动平台，检测组件检测上车作业浮动平台和上车浮动平台的水平度，实时调整上车作业浮动平台和上车浮动平台水平于光伏板支架，作业升降主臂固定在上车作业浮动平台上。

在一个实施例中，翻转尾叉机构包括尾叉、承载盘和翻转部，尾叉和承载盘垂直固定，翻转部一端固定连接在上车作业浮动平台的底部，一端固定连接承载盘的背面，翻转部控制承载盘竖直方向的翻转，翻转后的承载盘位于上车作业浮动平台上。

在一个实施例中，翻转尾叉机构还包括左右调节组件，左右调节组件设置在承载盘的背面，且左右调节组件调节承载盘和尾叉的横向位置。

在一个实施例中，传感矩阵包括两个L型支架，在L型支架的短边端部设置一传感器，传感矩阵通过固定臂固定在作业升降主臂上，固定臂还铰接一移动臂，L型支架的长边端部固定连接在移动臂，一个L型支架设置在移动臂中部，另一个L型支架设置在移动臂远离固定臂的一端，移动臂带动传感矩阵在水平方向移动。

在一个实施例中，搬运夹具为吸盘搬运夹具，搬运夹具上设置有6个吸盘，搬运夹具还包括吸盘控制组件，吸盘控制组件控制吸盘的吸紧与松开。

在一个实施例中，工程车包括两组光伏板铺装机构和传感矩阵，传感矩阵固定在光伏板铺装机构上，光伏板铺装机构分别设置在上车作业浮动平台的左右两侧，两组光伏板铺装机构和传感矩阵交替工作。