[发明专利]一种光伏板自动铺装工程车及其控制方法

权利要求书

1.一种光伏板自动铺装工程车，所述工程车包括驾驶室、发动机舱和行走装置，其特征在于，所述工程车还包括翻转尾叉机构、光伏板铺装机构、传感矩阵以及浮动平台机构，所述翻转尾叉机构与浮动平台机构连接，所述光伏板铺装机构和传感矩阵连接，所述光伏板铺装机构固定在浮动平台机构上；其中，所述光伏板铺装机构包括作业升降主臂、作业伸缩横臂、作业升降副臂、摄像头和搬运夹具，所述作业升降主臂和作业升降副臂通过所述作业伸缩横臂连接固定，所述搬运夹具设置在所述作业升降副臂的下端部，所述摄像头设置在所述作业升降主臂下端部。

2.根据权利要求1所述的工程车，其特征在于，所述浮动平台机构包括检测组件、上车作业浮动平台和上车浮动平台，所述检测组件检测上车作业浮动平台和上车浮动平台的水平度，实时调整所述上车作业浮动平台和上车浮动平台水平于光伏板支架，所述作业升降主臂固定在上车作业浮动平台上。

3.根据权利要求2所述的工程车，其特征在于，所述翻转尾叉机构包括尾叉、承载盘和翻转部，所述尾叉和承载盘垂直固定，所述翻转部一端固定连接在上车作业浮动平台的底部，一端固定连接承载盘的背面，所述翻转部控制承载盘竖直方向的翻转，翻转后的所述承载盘位于所述上车作业浮动平台上。

4.根据权利要求3所述的工程车，其特征在于，所述翻转尾叉机构还包括左右调节组件，所述左右调节组件设置在承载盘的背面，且所述左右调节组件调节所述承载盘和尾叉的横向位置。

5.根据权利要求1所述的工程车，其特征在于，所述传感矩阵包括三个L型支架，在每个所述L型支架的短边端部设置一传感器，所述传感矩阵通过固定臂固定在作业升降主臂上，所述固定臂还铰接一移动臂，所述L型支架的长边端部固定连接在移动臂，一个L型支架设置在移动臂中部，一个L型支架设置在所述移动臂远离所述固定臂的一端，一个L型支架设置在所述移动臂的另一侧，所述移动臂带动传感矩阵在水平方向移动。

6.根据权利要求1所述的工程车，其特征在于，所述搬运夹具为吸盘搬运夹具，所述搬运夹具上设置有6个吸盘，所述搬运夹具还包括吸盘控制组件，所述吸盘控制组件控制所述吸盘的吸紧与松开。

7.根据权利要求2所述的工程车，其特征在于，所述工程车包括两组光伏板铺装机构和传感矩阵，传感矩阵固定在光伏板铺装机构上，所述光伏板铺装机构分别设置在上车作业浮动平台的左右两侧，所述两组光伏板铺装机构和传感矩阵交替工作。

8.一种根据权利要求1-7任一项所述工程车的控制方法，其特征在于，所述传感矩阵检测光伏板的铺装位置数据，反馈给光伏板铺装机构，光伏板铺装机构接收传感矩阵的铺装位置数据后，所述光伏板铺装机构的铺装夹具夹取光伏板，启动作业升降主臂、作业伸缩横臂和作业升降副臂，完成光伏板的铺装作业。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述传感矩阵和摄像头协同检测光伏板是否安装至铺装位置，反馈安装结果，所述工程车接收安装结果后，步进至下一块光伏板的铺装位置。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述翻转尾叉机构检测到光伏板的箱体后，将箱体从地面90°叉翻至浮动平台机构表面。