[发明专利]一种用于对船舶进行巡检的复合无人机

说明书

本发明提供了一种用于对船舶进行巡检的复合无人机，所述复合无人机的机身为升力体机身，所述机身在水平面的投影大体为等边三角形，所述复合无人机采用轴对称设计，其对称轴为机身所在的三角形各边的垂直平分线；在所述机身上还等角度均匀设置有三个升力涵道风扇，每个所述升力涵道风扇设置在三角形机身的角位置处；在所述机身的每个角位置的前端还设置有拉力螺旋桨；在所述机身上还设置有摄像头和红外传感器，通过所述摄像头和红外传感器拍摄的图像信息传递至远程控制机及监视器实现对船舶的巡检。本发明的复合无人机操纵灵活，具有多种飞行模式，抗风载能力强，能够良好地适应海边或湖边等对船舶进行巡检的工作环境。

技术领域

本发明涉及船体检测领域，尤其涉及一种用于对船舶进行巡检的复合无人机。

背景技术

对于海运船舶而言，为确保船舶处于良好的技术和适航状态，需要对船舶进行日常的检测和维护，主要由船员或以船员为主对船舶各类设备进行日常维护或排除各种故障。通常的船舶维护可以分为日保养、月度保养以及停航检修等，主要对设备进行检查并检测是否有漏水、漏油和漏气，以及检查甲板、护舷等锈蚀或意外损坏情况，如存在锈蚀或损坏等，需对其进行补漆、除锈等工作。而目前上述检查基本依靠船员完成，同时，由于很多船体的锈蚀或破损发生在船体的侧面，其不易检查，整个过程需要花费较大的人力和时间。

此外，对于停靠在码头的船只，船只需要服从码头调度人员的安排，必须按照泊位和船只数量依次有秩序的停靠，需要遵守海事管理规定，不得排放污水、垃圾、杂物、以及泄漏违禁油类等物品，不得在码头区域内动火、焊接、捕鱼、游泳、捞铁等作业；同时，靠泊船舶要合理抛锚、系揽、设置登船梯等安全防范工作；靠泊船只夜间在船头和船尾部必须悬挂警示灯。然而目前而言，上述工作的检查或监视是很难完全实现的，并且需要大量的人力投入。因此目前需要开发新的一种方法或技术来协助工作人员完成上述工作。

发明内容

本发明的目的在于提供一种复合无人机，能够通过该复合无人机对船舶进行巡检，以解决上述背景技术中的问题，或至少改善上述问题。

本发明是通过以下技术方案实现：本发明提供一种用于对船舶进行巡检的复合无人机，所述复合无人机包括机身、升力涵道风扇以及拉力螺旋桨，其特征在于，所述复合无人机的机身为升力体机身，用于在无人机前飞时提供一定的升力，所述机身在水平面的投影大体为等边三角形，所述复合无人机采用轴对称设计，其对称轴为机身所在的三角形各边的垂直平分线；在所述机身上还等角度均匀设置有三个升力涵道风扇，每个所述升力涵道风扇设置在三角形机身的角位置处；在所述机身的每个角位置的前端还设置有拉力螺旋桨，用于提供无人机前飞所需的拉力；在所述机身上还设置有摄像头和红外传感器，通过所述摄像头和红外传感器拍摄的图像信息传递至远程控制机及监视器实现对船舶的巡检。

进一步的，所述复合无人机具有多种飞行模式，包括：1)垂直起降和悬停飞行模式：在该模式下，无人机只依靠机身上的三个升力涵道风扇提供升力，实现无人机的垂直起降和空中悬停；2)普通巡航模式：在悬停状态下，根据飞行方向的需要，控制其中的一个拉力螺旋桨工作，无人机实现向前飞行；随着飞行速度的逐渐增大，同时在拉力螺旋桨下洗气流的作用下，当升力体机身提供的升力足以平衡无人机的重力时，关闭涵道风扇，无人机进入普通巡航模式；3)快速巡航模式：当需要进一步增加巡航速度时，一方面增大前方拉力螺旋桨的转速，另一方面打开远离所述拉力螺旋桨的两个升力涵道风扇，在所述两个涵道风扇的作用下，所述无人机的机体前倾，从而所述远离拉力螺旋桨的所述两个涵道风扇提供的升力产生向前的分量，进一步提高无人机的巡航速度，无人机进行快速巡航模式；4)偏航模式：当无人机需要改变飞行方向时，在原始飞行状态下，根据飞行方向的需要，控制另外两个拉力螺旋桨中的其中一个工作，使无人机机体发生偏转，实现无人机的偏航飞行。

进一步的，所述拉力螺旋桨为变距螺旋桨。

进一步的，每个所述升力涵道风扇为共轴双桨型风扇。

进一步的，在所述机身的中央位置处，还设置有扭矩平衡涵道风扇，所述扭矩平衡涵道风扇的尺寸小于所述升力涵道风扇的尺寸。