[发明专利]一种光伏清洗机构及其控制方法

权利要求书

1.一种光伏清洗机构，用于清洗光伏板，其特征在于，所述光伏清洗机构包括机构本体、寻迹组件、高度检测组件和侧面检测组件；

所述寻迹组件设置于所述机构本体的一端，用于检测所述光伏清洗机构在光伏板的位置，控制所述光伏清洗机构在所述光伏板上前后移动；

所述高度检测组件设置于所述机构本体的两侧，用于检测所述光伏清洗机构与所述光伏板之间的距离，控制所述光伏清洗机构的升降；

所述侧面检测组件设置于所述机构本体的左右两侧，用于检测所述光伏清洗机构的侧面物体，控制所述光伏清洗机构避开所述侧面物体；

其中，所述光伏清洗机构还包括一固定杆，所述固定杆设置在所述机构本体上且长度与机构本体相同，所述寻迹组件、高度检测组件和侧面检测组件均设置在固定杆上；

寻迹组件包括四个寻迹传感器，分别是第一寻迹传感器、第二寻迹传感器、第三寻迹传感器和第四寻迹传感器，其中，第一寻迹传感器和第二寻迹传感器为一组，第三寻迹传感器和第四寻迹传感器为一组；第一寻迹传感器设置在第二寻迹传感器的外部，靠近光伏清洗机构的端部，第三寻迹传感器设置在第四寻迹传感器的外部，靠近光伏清洗机构的端部，第一寻迹传感器和第三寻迹传感器相对设置，第二寻迹传感器和第四寻迹传感器相对设置；

若四个寻迹传感器均反馈检测信号，判定光伏清洗机构进入光伏板，并且说明光伏清洗机构进入光伏板太多，光伏清洗机构需向光伏板反方向移动；

若四个寻迹传感器均未反馈检测信号，判定光伏清洗机构脱离光伏板，说明光伏清洗机构脱离了光伏板，光伏清洗机构向光伏板方向移动；

若第一寻迹传感器和第三寻迹传感器反馈检测信号，第二寻迹传感器和第四寻迹传感器未反馈检测信号，判定光伏清洗机构处于正常工作状态，光伏清洗机构不需要调整位置。

2.根据权利要求1所述的光伏清洗机构，其特征在于，所述光伏清洗机构还包括设置在所述固定杆上的第一支架、第二支架和第三支架，所述第一支架包括一第一横杆以及分别和所述第一横杆的两端固定连接的L型竖杆；所述第二支架和第三支架分别包括第二横杆和第三横杆。

3.根据权利要求2所述的光伏清洗机构，其特征在于，所述寻迹组件包括两个寻迹检测器，两个所述寻迹检测器分别设置在每个L型竖杆的底部，且所述两个寻迹检测器分别位于所述机构本体的两侧；每个所述寻迹检测器还包括两个寻迹传感器，所述两个寻迹传感器设置在所述寻迹检测器的底部，且与所述光伏板的上表面相对。

4.根据权利要求3所述的光伏清洗机构，其特征在于，所述高度检测组件成对地设置在所述光伏清洗机构的上方，所述光伏清洗机构具有四个高度检测组件，其中，第一高度检测组件和第二高度检测组件均设置在所述第二横杆的下表面上，第三高度检测组件和第四高度检测组件均设置在所述第三横杆的下表面上，且所述第一高度检测组件和第二高度检测组件分别位于所述第二横杆的两端，所述第三高度检测组件和第四高度检测组件分别位于所述第三横杆的两端。

5.根据权利要求4所述的光伏清洗机构，其特征在于，所述侧面检测组件成对地设置在所述光伏清洗机构左右两侧，所述光伏清洗机构具有四个侧面检测组件，其中，第一侧面检测组件和第二侧面检测组件分别设置在所述第二横杆的前表面和后表面上，第三侧面检测组件和第四侧面检测组件分别设置在所述第三横杆的前表面和后表面上，且所述第一侧面检测组件和第二侧面检测组件分别位于所述第二横杆的两端，所述第三侧面检测组件和第四侧面检测组件分别位于所述第三横杆的两端；其中，每个所述侧面检测组件均包括一侧面传感器。

6.根据权利要求5所述的光伏清洗机构，其特征在于，所述第二支架和第三支架之间还包括用于和光伏清洗车固定的固定部。