[发明专利]背驮辊道自平衡AGV

说明书

本发明公开了一种背驮辊道自平衡AGV。它包括AGV车体、置于AGV车体上方的AGV辊道，所述AGV辊道下方的AGV车体上设有用于调节AGV辊道在不同路况下与水平面平行的举升调平组件和限制举升调平组件中心线的对中组件。本发明AGV车体上设有举升调平组件和对中心组件，可实现AGV对各种高度对接的需求，举升调平组件通过倾角传感器和陀螺仪控制，实现举升台在不同路况下与水平面平行，降低AGV行走区域的地面平整度需求。

技术领域

本发明属于物流中型搬运AGV智能装备技术领域，具体涉及一种背驮辊道自平衡AGV。

背景技术

现有的直接负载式AGV，辊道线直接固定安装在AGV上方。AGV需要在托盘转运工位实现辊道线的自动对接。但实际情况受限，普遍工厂地面有±10mm以上的不平整度、2°—3°的坡度、不均衡负载和后期地面磨损、支撑脚轮等原因造成AGV上的辊道和地面固定的辊道存在着高度方向的不一致，托盘在转移过程中很容易出现卡滞现象。

发明内容

本发明的目的就是为了解决上述背景技术存在的不足，提供一种背驮辊道自平衡AGV，采用背驮辊道自平衡AGV辊道自平衡控制系统，消除辊道线浮动机构(高度方向和倾角)的误差，能够满足重载AGV和线边辊道线母线的对接技术要求。

本发明采用的技术方案是：一种背驮辊道自平衡AGV，包括包括AGV车体、置于AGV车体上方的AGV辊道，所述AGV辊道下方的AGV车体上设有用于调节AGV辊道在不同路况下与水平面平行的举升调平组件和限制举升调平组件中心线的对中组件。

进一步优选的结构，所述举升调平组件包括位于AGV车体前端左右的第一举升调平支件、第二举升调平支件和位于AGV车体后端左右的第三举升调平支件、第四举升调平支件。

进一步优选的结构，所述第一举升调平支件、第二举升调平支件位于AGV车体侧边与AGV车体连接，所述第一举升调平支件、第二举升调平支件之间通过前连接架连接，所述第三举升调平支件、第四举升调平支件位于AGV车体侧边与AGV车体连接，所述第三举升调平支件、第四举升调平支件之间通过后连接架连接；所述前连接架、后连接架位于AGV车体上方，所述AGV辊道前端放置于前连接架上，所述AGV辊道后端通过铰接轴组件、连接轴铰接于后连接架上。

上述方案中，AGV辊道前端仅支撑在举升调平组件上，AGV辊道后端铰接在AGV后端的举升调平组件上，一端铰接，一端活动，避免X向有角度偏差需调整时出现卡阻。每台AGV车体安装两套举升调平组件，四个举升点可以分别举升，实现四点调平。

进一步优选的结构，所述第一举升调平支件、第二举升调平支件、第三举升调平支件、第四举升调平支件均包括与前连接架或后连接架连接的举升支架、第一连接支架，所述举升支架与油缸上端铰接，所述油缸下端与第一连接支架铰接，所述第一连接支架底部滑动连接于直线导轨上，所述于直线导轨固定于第二连接支架上，所述第二连接支架上与AGV车体固定。

上述方案中，四个油缸位于举升四个角下方，并用倾角传感器和陀螺仪控制。可实现举升台(AGV辊道)在不同高度对接，举升支架上装有倾角传感器，调整台面的水平度，可以实现更加严格的对接工况。

油缸下端支撑点采用直线导轨滑动结构，使需要单个油缸上升以保证辊道水平时(如AGV底盘与地面X向有倾角)，在直线导轨和铰链结构下，单个油缸可以自由伸缩，不会出现卡阻情况。

进一步优选的结构，所述举升支架与油缸之间设有倾角传感器。

进一步优选的结构，所述前连接架、后连接架上分别设有陀螺仪。

进一步优选的结构，所述油缸上端通过油缸上端孔与上带座轴承铰接，所述油缸下端通过油缸下端孔与下带座轴承铰接；所述上带座轴承固定于举升支架上，所述下带座轴承固定于第一连接支架上。

进一步优选的结构，所述第一连接支架底部通过销轴与滑块铰接，所述滑块滑动连接于直线导轨上。