[发明专利]用于周围环境检测的方法以及数据处理单元

说明书

本发明涉及一种用于周围环境检测、尤其是用于检测车辆(1)的周围环境的方法，在所述方法中：借助多个摄像机(2)和/或传感器装置，从至少两个位置(A、B)产生周围环境的成像，并且基于所述成像求取空闲场地(3)以及限界所述空闲场地的轮廓(4)；针对每个成像和基于所述成像所确定的轮廓(4)，为沿所述轮廓(4)的多个点(P₁、P₂、P₃、P₄...P_n)独立地计算特征向量，并且将所述特征向量保存在一维阵列(5)中；并且通过匹配所述一维阵列(5)搜索对应，接着，通过三角测量为所述对应求取三维位置。本发明还涉及一种计算单元，所述计算单元用于实施根据本发明的方法的至少单个方法步骤。

技术领域

本发明涉及一种用于周围环境检测、尤其是用于检测车辆的周围环境的方法。本发明还涉及一种用于实施该方法的数据处理单元。

本发明可以应用于汽车领域、尤其是应用于自主或部分自主驾驶的车辆中，但是此外也可以应用于其他领域，例如应用于机器人技术领域。

背景技术

当前，在汽车领域，生成3D点云以描述车辆周围环境。这些3D点云针对具有有效对应(Korrespondenz)(如流向量或者立体匹配)的每个图像像素都具有所属的3D点。因此，在理想状况下，对于每个图像像素都存在测量。由于数据量，车辆周围环境的呈3D点云形式的完整表示具有以下缺点：计算开销和存储需求非常高。此外，在不同系统模块之间发送数据要求非常大的带宽。

因此，已经做出努力，以减少车辆的周围环境检测中的计算开销。

例如，由公开文献DE 10 2013 205 882 A1已知一种用于引导对象的周围环境中的车辆的方法，该方法包括以下步骤：

读取包含该对象的周围环境的由立体摄像机产生的三维成像中的多个视线端点，其中，视线端点中的至少一个表示该对象的外表面；

连接多个视线端点以形成多边形，该多边形表示由该车辆行驶的空闲场地；

基于所述空闲场地，生成设置用于该车辆的、用于绕开该对象行驶的行驶通道。

在此，基于立体摄像机的第一图像和第二图像，以视差图的形式创建该三维成像。在此，可以将预先确定的距离值分配给该三维成像的多个点中的每个点。为了减少计算开销，提出在进一步的步骤中，从三维成像的多个点中选择一些点，基于这些点可以确定并更新用于车辆行驶的空闲场地的形状或范围。

从上述现有技术出发，本发明所基于的任务是说明一种方法，该方法实现最低限度地但充分地表示周围环境、尤其是车辆的周围环境。

为了解决该任务，提出根据本发明的用于周围环境检测、尤其是用于检测车辆的周围环境的方法。此外，说明一种用于实施该方法的数据处理单元。

发明内容

提出一种用于周围环境检测、尤其是用于检测车辆的周围环境的方法，在该方法中：

借助多个摄像机和/或传感器装置，从至少两个位置产生周围环境的成像，并且基于这些成像求取空闲场地以及限界该空闲场地的轮廓；

针对每个成像和基于该成像所确定的轮廓，为沿该轮廓的多个点独立地计算特征向量，并且将这些特征向量保存在一维阵列中；并且

通过匹配一维阵列来搜索对应，接着，通过三角测量为这些对应求取三维位置。

通过比较一维阵列，可以将对应搜索限制在狭窄限界的区域上，也就是说限制在单个线上。因为替代考虑整个摄像机图像，仅须考虑在此所确定的空闲场地轮廓。以这种方式，显著简化对应搜索。尽管将周围环境的描述减少到最低量，仍然包含所有重要相关的信息，从而例如在自主驾驶车辆的情况下，这能够完成所要求的驾驶任务。