[发明专利]用于周围环境检测的方法以及数据处理单元

权利要求书

1.一种用于周围环境检测、尤其是用于检测车辆(1)的周围环境的方法，在所述方法中：

借助多个摄像机(2)和/或传感器装置，从至少两个位置(A，B)产生所述周围环境的成像，并且基于所述成像求取空闲场地(3)以及限界所述空闲场地的轮廓(4)；

针对每个成像和基于所述成像所确定的轮廓(4)，为沿所述轮廓(4)的多个点(P₁，P₂，P₃，P₄...P_n)独立地计算特征向量，并且将所述特征向量保存在一维阵列(5)中；并且

通过匹配所述一维阵列(5)搜索对应，接着，通过三角测量为所述对应求取三维位置。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，将所求取的三维位置存储在周围环境模型中，其中，使用预给定的参考点，例如车辆参考点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，借助一组经校准的摄像机(2)和/或传感器装置产生所述周围环境的成像。

4.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，为了求取所述空闲场地(3)，使用至少一个传感器，例如雷达传感器或激光雷达传感器。

5.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，由所述周围环境的成像和/或传感器数据推导出关于点的局部周围环境的信息，并且将所述信息作为附加的信息进行存储。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，将沿限界所述空闲场地(3)的所述轮廓(4)的所述点的数量进行定量，例如通过水平的、优选彼此以相同的角距(α)布置的视线(6)。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，在匹配所述一维阵列(5)时，使用例如呈对极线(7)形式的对极几何。

8.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，为了进行误差校正，在所找到的对应的局部周围环境中进行重新估计。

9.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，在对应搜索中，将预先定义的地平面作为起点。

10.根据以上权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，为了在所述周围环境的静态对象与动态对象(8)之间进行区分，检验由所述对应推导出的所述三维位置在所述周围环境模型中是否随时间保持恒定。

11.一种数据处理单元，所述数据处理单元设置为用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的至少单个方法步骤，其中，所述数据处理单元以数据传输的方式与至少一个摄像机(2)和/或传感器装置连接或者是可连接的。