[发明专利]驻车辅助系统

说明书

一种驻车辅助系统包括：显示装置，其构造成显示候选驻车位；以及控制装置，其构造成控制所述显示装置的画面显示，将用户选择的所述候选驻车位设定为目标驻车位，设定车辆应当在所述目标驻车位停止的停止位置，并执行驱动处理，以使所述车辆沿至所述停止位置的轨迹自主移动。在执行所述驱动处理的同时，所述控制装置使所述显示装置显示所述轨迹和所述停止位置，并基于所述外部环境信息确定所述停止位置是否合适。当确定所述停止位置不合适时，所述控制装置校正所述停止位置，并使所述显示装置显示已校正的停止位置。

技术领域

本发明涉及一种构造成自主移动车辆并停放车辆的驻车辅助系统。

背景技术

本领域已知的一种自动驻车装置控制车辆的制动力和/或驱动力，从而使车辆移动到规定停止位置(参见JPH11-105686A)。该自动驻车装置处理由成像装置捕获的车辆后方的图像，辨识驻车区域及其后方情况(即驻车区域后部的情况)，并根据驻车区域及其后方情况确定停止位置。更具体地说，在辨识出驻车区域后部的车轮止挡器的情况下，自动驻车装置将每个后车轮和车轮止挡器的接触位置确定为停止位置。在驻车区域后部不存在车轮止挡器的情况下，自动驻车装置辨识驻车区域后部的驻车线(如果有的话)，并确定停止位置，使得确保驻车线和车辆后端之间的规定空间。在驻车区域后部既不存在车轮止挡器也不存在驻车线的情况下，自动驻车装置确定驻车区域后部是否存在墙面。在其中存在墙面的情况下，自动驻车装置确定停止位置，使得确保车辆后端与墙面之间的空间。在其中不存在墙面的情况下，自动驻车装置确定驻车区域的入口，并确定从入口处延续的平坦部分是否具有足够的长度以停放车辆。在平坦部分具有足够的长度以停放车辆的情况下，自动驻车装置将车辆前端到达入口的位置确定成停止位置。在平坦部分没有足够的长度来停放车辆的情况下，自动驻车装置确定停止位置，使得确定车辆的后端和平坦部分的后端之间的空间。

此外，本技术中已知的一种驻车位检查装置从本车辆行进方向上尽可能远的位置检测驻车位(参见JP2016-16681A)。该驻车位检查装置从由构造成捕获包括横向侧的路面的图像的侧面成像单元捕获的图像中检测本车辆侧面的驻车线。此外，基于本车辆侧面上的驻车线的特征，驻车位检查装置从由构造成捕获包括本车辆行进方向上的路面的图像的行进方向成像单元捕获的图像中检测能够停放本车辆的驻车位。基于各驻车线，驻车位检查装置确定驻车类型(垂直驻车、斜角驻车或平行驻车)，该驻车类型指示驻车模式。当检测到多个驻车位时，在监测器上显示检测到的多个驻车位的信息。

一种自动驻车装置在监测器上显示多个驻车位，使用户从显示的多个驻车位中选择所期望的驻车位，并将车辆停放在用户选择的期望驻车位中。自动驻车装置可以将用户选择的期望驻车位设定成目标驻车位，并根据诸如测距传感器和成像装置之类的外部环境传感器的检测结果，在检查周围状况的同时将车辆移动到目标驻车位。在检测到限定目标驻车位的白线之类的界线毁坏的情况下，或者在驱动控制(控制车辆移动到目标驻车位)开始后检测到驱动控制开始时未检测到的障碍物的情况下，可能需要自动驻车装置在车辆到达目标驻车位之前停止车辆。在这种情况下，监测器上显示的目标驻车位和车辆的位置彼此不同，这可能会引起用户的不适。

发明内容

鉴于现有技术的这样的问题，本发明的主要目的是提供一种驻车辅助系统，其能够在车辆无法移动到选择目标驻车位时设定的位置的情况下抑制用户的不适。